check_position_condition(axis, min, max, ref, mod, pos)
기능
주어진 위치 상태를 확인합니다. while 또는 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있습니다. axis, pos는 입력좌표계(ref) 기준의 축방향 및 포즈입니다.
입력좌표계(ref)가 DR_TOOL 인 경우 입력위치(pos)는 BASE좌표계 기준의 값을 입력하여야 합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
axis | int | - | axis
|
min | float | DR_COND_NONE | 최소값 |
max | float | DR_COND_NONE | 최대값 |
ref | int | None | reference coordinate
|
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
pos | posx list (float[6]) | - | posx 또는 position list |
알아두기
- mod가 DR_MV_MOD_ABS인 경우는 절대 위치 기준으로 확인합니다.
- mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우는 pos 위치 기준으로 확인합니다.
- pos는 mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우에만 의미가 있습니다
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
True | 조건이 참 |
False | 조건이 거짓 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
CON1= check_position_condition(DR_AXIS_X, min=-5, max=0, ref=DR_WORLD)
CON2= check_position_condition(DR_AXIS_Y, max=700)
CON3= check_position_condition(DR_AXIS_Z, min=-10, max=-5) # -10≤z≤-5
CON4= check_position_condition(DR_AXIS_Z, min=30) # 30≤z
CON5= check_position_condition(DR_AXIS_Z,min=-10,max=-5, ref=DR_BASE) # -10≤z≤-5
CON6= check_position_condition(DR_AXIS_Z,min=-10,max=-5, mod=DR_MV_MOD_ABS) # -10≤z≤-5
posx1 = posx(400, 500, 800, 0, 180,0)
CON7= check_position_condition(DR_AXIS_Z,min=-10,max=-5,mod = DR_MV_MOD_REL, pos=posx1) # posx1_(z)-10≤z≤ posx1_(z)-5