change_operation_speed(speed)

기능

작동 속도를 조정합니다. 인자는 현재 설정된 속도에 대한 상대적인 비율을 백분율로 환산한 값으로 10에서 100까지의 값을 갖습니다. 따라서 50은 현재 설정된 속도의 50 Percent로 속도를 줄인다는 의미입니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
speed	int	-	operation speed(10~100)

리턴

값	설명
0	성공
음수값	오류

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

change_operation_speed(10)

change_operation_speed(100)

#1. q0로 지정 속도 모션 및 지정 속도의 20%로 모션

q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)      

movej (q0, vel=10, acc=20)       # q0로 10mm/sec 속도로 이동

change_operation_speed(10)     # 이후 실행되는 모든 모션의 속도는 지정 속도의 10%

q1 = posj(0, 0, 0, 0, 90, 0) 

movej (q1, vel=10, acc=20)       # q1으로 1mm/sec 속도(10mm/sec의 10%)로 이동

change_operation_speed(100)    # 이후 실행되는 모든 모션의 속도는 지정속도의 100%

movej (q0, vel=10, acc=20)       # q0로 10mm/sec 속도로 이동(10mm/sec의 100%)

기능

인수

리턴

예외

예제

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