align_axis(x1, x2, x3, pos, axis, ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref) 기준의 3개의 포즈(x1,x2,x3)가 이루는 평면의 normal vector(get_normal(x1, x2, x3) 참조)방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시킵니다. 이때 로봇 TCP 위치는 pos 위치로 이동합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
x1 | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
x2 | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
x3 | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
pos | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
axis | int | - | axis
|
ref | int | DR_BASE | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
p0 = posj(0,0,45,0,90,0)
movej(p0, v=30, a=30)
x1 = posx(0, 500, 700, 30, 0, 0)
x2 = posx(500, 0, 700, 0, 0, 0)
x3 = posx(300, 100, 500, 0, 0, 0)
pos = posx(400, 400, 500, 0, 0, 0)
align_axis(x1, x2, x3, pos, DR_AXIS_X, DR_BASE)
#BASE좌표계 기준 x1,x2,x3로 이루어진 평면에 수직인 방향에 툴 X축 방향을, pos에 위치를 일치