parallel_axis(vect, axis, ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref) 기준의 벡터(vect) 방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시킵니다. 이때 로봇 TCP 위치는 현재 위치를 유지합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
vect | list (float[3]) | - | vector |
axis | int | - | axis
|
ref | int | DR_BASE | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
x0 = posx(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(x0)
parallel_axis([1000, 700, 300], DR_AXIS_X, DR_WORLD)
# WORLD 좌표계 기준 [1000,700,300] vector방향으로 툴의 X축을 일치