align_axis(vect, pos, axis, ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref) 기준의 벡터(vect) 방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시킵니다. 이때 로봇 TCP 위치는 pos 위치로 이동시킵니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
vect | list (float[3]) | - | vector |
pos | posx | - | posx 또는 position list |
| list (float[6]) | |||
axis | int | - | axis
|
ref | int | DR_BASE | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
p0 = posj(0,0,45,0,90,0)
movej(p0, v=30, a=30)
vect = [10,20,30]
pos = posx(100, 500, 700, 45, 0, 0)
align_axis(vect, pos, DR_AXIS_X)
align_axis(vect, pos, DR_AXIS_X, DR_WORLD)
#WORLD좌표계 기준 [10,20,30]벡터 방향에 툴 X축 방향을, pos에 위치를 일치