정의의
speedl(vel, acc, time)
기능
비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행합니다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 속도를 설정한 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션 입니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
vel |
list (float[6]) |
- |
목표 속도[mm/s, deg/s] |
|
acc (a) |
float |
None |
최대 가속도[mm/s2] 또는 최대 가속도[mm/s2], 최대 가속도[deg/s2] |
|
list (float[2]) |
|||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (a:acc, t:time)
-
acc이 None인 경우, _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
-
time이 입렵된 경우 최대 가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.
-
속도가 있는 상태에서 정상적으로 정지하고 싶은 경우에는, vel을 [0,0,0,0,0,0]으로 입력하거나 stop 명령어를 활용합니다.
주의
-
속도 슬라이드바의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
-
singularity 처리 옵션 중 DR_VAR_VEL 옵션과 연동되지 않습니다. DR_VAR_VEL 옵션으로 설정 시 자동으로 DR_AVOID로 변경하고 알림 메시지를 띄웁니다.
-
힘/강성 제어 명령어와 연동되지 않습니다.
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check_motion(), change_operation_speed() 명령어와 연동되지 않습니다.
-
Safety Zone의 감속률 설정과 연동되지 않습니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
movej(posj(0,0,90,0,90,0), v=30, a=60)
x = get_desired_posx()
v_y = 250
v = 5
at_max = 500
ar_max = 60
go_plus = True
while True:
xd = get_desired_posx()
if go_plus:
speedl([v, v_y, v, 30, 0, 30], [at_max, ar_max])
if xd[1] > x[1] + 200:
go_plus = False
else:
speedl([-v, -v_y, -v, -30, -0, -30], [at_max, ar_max])
if xd[1] < x[1] - 200:
go_plus = True