安全定格ストップサブ機能

安全定格監視機能安全定格停止サブ機能は、制限違反を検出したとき、またはの専用入力端子から停止信号を受信したときにロボットを停止するために使用安全定格ストップサブ機能されます。

注

PFHD（1時間あたりの危険側故障の確率）：危険な安全関連システム/サブシステムの故障が1時間以内に発生する可能性
PL（パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1で定義されている制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）の性能レベル
SIL（安全度レベル）：IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全完全性レベル
停止カテゴリ：IEC 60204-1で定義されている停止機能のカテゴリ

	安全機能	説明	PFHD	PL、SIL
1	善意者（安全トルクオフ） & SBC （安全ブレーキ制御）	これは、停止カテゴリ0に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントモジュールへのモータ電源を直ちに遮断します。モーターの電源がオフになると、慣性により軸が回転し続けるため、ブレーキを同時に操作してブレーキの摩擦力で停止する必要があります。モータの電源が遮断されると、停止機能を解除してサーボをオンにした後でロボットを操作できます。サーボの方法の詳細については、「サーボのオンとは」を参照してください。ロボットブレーキは、減速用ではなく、駆動力が失われた場合(電源オフなど)に現在の姿勢を維持するために使用されます。STOを頻繁に使用すると、ブレーキの摩耗や減速器の耐久性が低下する可能性があるため、必要な場合以外はSS1を使用することをお勧めします。	2.87E-8 /h	PL e Cat.4 SIL 3
2	ss1 （安全停止1）	これは、ストップカテゴリ1に相当する安全停止であり、すべてのジョイントを最大限に減速して停止し、モータへの電力を遮断してブレーキをかけて静止状態を維持します。停止中に事前定義された減速が正常に行われない場合、STO STOPに切り替わります。減速後に電源が遮断され、STOと同様に停止機能を解除してサーボをオンにした後にロボットを操作することができます。サーボの方法の詳細については、「サーボのオンとは」を参照してください。	1.78E-7 /h	PL dカテゴリ3 SIL 2
3	SS2 （安全停止2）	これは、ストップカテゴリ2に相当する安全停止です。すべてのジョイントを停止できる最大まで減速し、停止ステータス監視機能に切り替えます。停止中に事前定義された減速が正常に行われない場合、STO STOPに切り替わります。すべてのジョイントは、停止カテゴリ2に対応する停止モードによって最大減速で停止し、SOS（安全作動停止）が作動します。	1.78E-7 /h	PL dカテゴリ3 SIL 2
4	反射停止（RS1）	停止カテゴリ2に対応した安全停止機能であり、浮動反応(衝突検出後の一瞬の外力に対応する機能)を利用して外力に応答し、安全運転停止(SOS)が作動します。浮動反応中に過度の位置、方向の変化、速度が検出された場合、または停止中に減速が適切に行われなかった場合、STO STOPが作動します。	1.93E-7 /h	PL dカテゴリ3 SIL 2