安全定格監視機能
한 국 어 일 문 화 국 어 일 문 화 국 어 일 문 화 국 어 일 문 화 국 어 한 국 어 한 국 어 한 국 어 시 장 한 국 어 장 어 시 장 한 국 립 공 원 전 정 보 한 국 제 목 없 음聯合ニュースによると、土台の上に土台がある。各監視機能によって検出されたしきい値は、[Robot Parameter] > [Safety Settings] > [Robot Limits]で設定できます。
注
- 安全限界とは、安全定格監視機能が停止機能をトリガする条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部から適用される力が、コンフィグレーションされた安全制限値と異なる場合があります。
- PFHD（1時間あたりの危険側故障の確率）：危険な安全関連システム/サブシステムの故障が1時間以内に発生する可能性
- PL（パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1で定義されている制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）の性能レベル
- SIL（安全度レベル）：IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全完全性レベル
| 安全機能 | 安全機能トリガ条件 トリガイベント | 意図されたアクション 意図された結果 | PFHD | PL、SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS （安全運転停止） | 現在の位置は、モータに電源が供給され、ブレーキが解除された状態で維持されます（サーボオン状態）。 停止時に1つの軸の角度が特定の角度を超える場合 | 善意者 | 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 2 | SLP ジョイント角度制限 SLP（ジョイント角度 制限） | いずれかの軸角度がコンフィグレーションされた制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 3 | SLSジョイント速度制限 SLS（ジョイント速度制限） | いずれかの軸速度がコンフィグレーションされた制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 4 | SLTジョイントトルク制限 SLT（ジョイントトルク制限） | 各軸に加えられたトルクが事前に定義された限界を超えた場合 | 設定されている安全停止モードに従って、緊急停止が作動します。
| 1.93E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 5 | 衝突検出 衝突検出 | 各軸に適用されたトルクのいずれかが、コンフィグレーションされた衝突検出感度の限界を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.93E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 6 | TCP/Robot位置制限 #TCP/Robot Position Limit# | TCPまたはロボット（工具シェイプを含む）がスペース制限に設定された範囲から逸脱するか、または範囲に侵入する場合、 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 7 | TCP方向制限 TCP #方向制限# | 設定された方向とTCP方向の差が、工具方向制限ゾーン内で設定されたしきい値を超える場合、 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 8 | TCP速度制限 #TCP速度制限# | TCP速度が設定されたしきい値を超えた場合、 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 9 | TCP強制制限 TCP強制制限 | TCPに適用される外部力が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.93E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 10 | ロボット運動量制限 ロボット運動量制限 | ロボットの運動量がコンフィグレーションされた制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
| 11 | 機械的出力制限 #ロボットパワー制限# | ロボットの機械的出力がコンフィグレーションされたしきい値を超えた場合、 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |