安全機能

注

• ワークセルは、システムインテグレータが対応するロボットアプリケーションで実行したリスク評価に従って安全機能とインタフェースを使用して設定する必要があります。このために必要な情報については、このマニュアルを参照してください。
  
• ロボットの安全システムが、非常停止回路の不足、ポジションセンサの損傷、または制御通信エラーなどのハードウェア障害などのシステム障害を検出した場合、停止カテゴリ 0 がただちに開始されます。 
  
• 一方、緊急停止スイッチの押し操作、保護停止信号入力、外部衝撃の検出、または物理パラメータ（ロボット /TCP 位置、速度、運動量）など、安全監視中にロボットの安全システムが違反を検出した場合設定されたパラメータを超えると、システムは安全設定メニューの停止モード設定として設定されたモードを使用してロボットを停止します。（停止カテゴリ 0 、 1 、または 2 を選択 ）
  
• 上記のエラーまたは違反が発生した時点からロボットが完全に停止するまでの時間と停止距離については、を参照 停止距離と停止時間してください。この時間は、システムインテグレータが実施するリスク評価の一部として考慮する必要があります。
  
• 特別な場合 （衝突検出、 TCP 強制違反）、0 の外部力を受け入れた後にロボットを停止する安全停止モード 。イベント発生後 25 秒を使用して、固定された治具 / 部材とロボットの間に手足が挟まれないようにすることができます。（ RS1停止モード）
  
• 安全設定メニューでは、ジョイント、ロボット、 TCP の動きを制限するためのさまざまな安全機能を設定 できます。TCP とは、 TCP オフセットによって追加された出力フランジの中心点の位置を意味します。