安全機能の設定

	分類	安全設定	説明
1.	基本設定 / ユニバーサル設定	ワールド座標系を設定する	ロボットとワークピースを表す座標系を設定できます。
		ロボット制限値(Robot Limits)を設定する	ジョイントおよびロボット /TCP 安全定格監視機能のユニバーサル安全制限を設定できます。
		安全信号の入出力(Safety I/O)を設定する	コンフィグレーション可能なデジタル I/O ポートは、安全信号 I/O として設定できます。
		安全停止モード	停止モードは、緊急停止または保護停止が作動したとき、または安全定格監視機能が制限違反を検出したときに設定できます。
		ナッジを設定する	ロボットの保護停止をリセットしたり、自動操作を再開したりできるナッジ機能に関連するパラメータは、特定の条件が満たされたときに設定できます。
2.	工具とロボットポーズ（ Tool and Robot Pose ）	ルーツ重量を設定する	制御および安全機能の基礎となるワークピースペイロードを設定できます。
		ツールの形を設定する	スペース制限および自己衝突防止機能で使用されるロボットツール形状を設定できます。
		ロボットの設置ポーズを設定する	ロボットのインストールポーズを設定できます。
3.	スペース制限	スペース制限を設定する	ロボット /TCP 位置制限機能を活動化できます。
4.	ゾーン	協調作業スペースを設定する	これは、ロボットとオペレータ間のコラボレーション作業用に設定できるゾーンです。ナッジまたはハンドガイド制御（ HGC ）機能は、コラボレーションゾーンでのみ実行できます。減速率を設定することで、タスク速度とジョイント速度を自動的に減速させることができます。また、衝突検知感度、 TCP 力限界、 TCP 速度制限、および安全停止モードはゾーン内でオーバーライドされます。コラボレーションゾーンとして設定されていないゾーンは、ロボットのスタンドアロンゾーンとして扱われます。
		狭窄防止区域を設定する	ロボットの作業位置と障害物の周囲のスペースを設定して、ロボットと障害物の間で手足が挟まれる危険性を低減できます。ロボットの TCP 速度、衝突の感度、および安全停止モードはそれぞれ 200 mm/s 以下、 100 % および RS1 に固定されており、 TCP の力制限はゾーン内でオーバーライドされます。コラボレーションゾーンとして扱われます。
		衝突感度減少区域を設定する	ワークピースとの接触によって力を加える必要がある場合と同様に、衝突検出と TCP 力制限の安全機能を無効化（ミューティング）したり、制限を緩和したりすることができます。他のゾーンとは異なり、衝突検知感度と TCP 力限界は、衝突感度低減ゾーンでそれぞれユニバーサル限界よりも低く、高く設定できます。高優先度ゾーンとして扱われます。
		ツール方向切替制限区域を設定する	これは、ロボットのワークピースまたはツールの方向に関連するリスクを軽減するために使用できます。工具の中心点（ TCP ）がゾーン内に配置されている場合、 TCP 方向制限安全機能が活動化されます。
		ユーザー定義区域	安全制限は、ロボットアプリケーションの必要性に応じてゾーンごとに異なる方法で使用できます。選択した安全制限がゾーン内でオーバーライドされます。コラボレーションゾーンまたは高優先度ゾーンのプロパティを付与できます。