安全設定

このセクションでは、安全設定を使用するための基本的な概念について説明します。

ユーザーの安全を確保するために提供される停止モードは次のとおりです。

STO (Safe Torque Off): サーボオフを停止します(モーター電源はすぐにオフになります)
SS1 (Safe Stop 1): 最大減速停止後のサーボオフ
SS2 (Safe Stop 2): 最大減速停止後のスタンバイ（一時停止）
RS1: 衝突時には、衝突の反対方向に適合し、スタンバイ状態になります（衝突検出/TCP力の制限違反でのみ設定できます。

Doosan Roboticsのロボットには、2種類の安全停止機能があります。緊急停止は一般的な緊急事態に使用され、緊急停止を解除した後、サーボをオンにした状態でロボットの動作を再開できます。保護停止の場合、ロボットは保護停止の原因を解決して停止を解除することで動作を再開できます。

緊急停止: ティーチペンダントまたは追加で取り付けられた外部装置の緊急停止ボタンがアクティブになったときに停止モードを設定します。
- ティーチペンダントまたはTBSFT EM端子に接続されているペンダントの緊急停止スイッチを押すと作動します。
- STOまたはSS1のみを選択できます。
保護停止: 外部に接続された保護装置が活動化されたときに停止モードを設定します。
- TBSFT PR端子に接続されている保護具が作動すると作動します。

安全停止機能の詳細については、「安全機能」を参照してください。

ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押すか、安全I/Oに接続されている安全装置を起動して、緊急停止を有効にします。安全装置は、ティーチペンダント画面の[Robot Parameters]>[Safety Settings]>[Safety I/O]機能を使用して、緊急停止または保護停止に接続できます。

安全装置を安全I/Oに接続する方法の詳細については、「コントローラI/O接続」を参照してください。
プログラムでこの接続の安全停止機能を設定する方法については、「安全信号I/O」を参照してください。