安全信号I/O

この機能は、冗長端子への安全関連信号の入出力に使用されます。安全入出力信号のいずれかが異なる冗長信号を持つことを検出した場合、断線またはハードウェア障害を判断し、STO停止モードでロボットを停止します。安全信号I/Oは、 Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/Oで設定できます。

安全入力設定

信号名	説明
緊急停止（L）	ロボット装置から緊急停止信号を受信したり、ロボットの周囲に設置された緊急停止スイッチを接続するために使用されます。高：通常の動作低：これにより、安全停止モードで設定されている緊急停止の安全停止モードに従ってロボットが停止します。
緊急停止–ループバックなし（L）	ロボット装置から緊急停止信号を受信したり、ロボットの周囲に設置された緊急停止スイッチを接続するために使用されます。この信号では、「緊急停止-除く」が有効になりません。 Loopback Input」安全出力がありません。高：通常の動作低：これにより、安全停止モードで設定されている緊急停止の安全停止モードに従ってロボットが停止します。
保護ストップ（L）	安全マット、ライトカーテン、レーザースキャナなどの安全装置と組み合わせて使用できます。高：通常の動作低：これにより、安全停止モードで設定された保護停止の安全停止モードに従ってロボットが停止します。
保護ストップ- STO（L）	高：通常の動作低：直ちにモーターへの電源を遮断し、ブレーキを作動させてロボットを強制停止させます。
保護ストップ- SS1（L）	高：通常の動作低：制御停止後、モーターへの電源を遮断し、ブレーキを作動させます。
保護ストップ- SS2（L）	高：通常の動作低：制御停止後、安全動作停止
保護ストップ（L）-自動リセットおよび再開（R）	保護停止とは異なり、この信号は中断された状態をリセットし、自動的に動作を再開できます。これにより、ISO TS 15066に記載されている安全定格監視停止後の自動再起動が可能になります。低：保護ストップ - SS2に従います。上昇（低から高）：手動リセットまたは再開せずに、操作は自動的に再開されます。警告直接介入せずに自動的に操作を再開することは危険な場合があります。この信号を安全に使用できることを確認するには、包括的なリスク評価を実行する必要があります。
インターロックリセット（R）	これは、保護停止によって中断に変更された状態をリセットするために使用されます。上昇（低から高）：これにより、インターロックをリセットして通常のスタンバイに戻すことができます。
減速作動（L）	高：タスクで設定された通常の速度でロボットを操作します。低：タスクで設定された速度に比例して減速された速度でロボットを動作させます。減速比は、[ 減速比] スライドバーを使用して調整できます。コラボレーションゾーン内で信号が検出されると、ロボットはメインの[速度低下率（Speed Reduction Ratio）]とコラボレーションゾーンの[速度低下率（Speed Reduction Ratio）]の間の[速度低下率（Speed Reduction Ratio）]
3 POSイネーブルスイッチ（H）	操作許可装置を3ポジションスイッチに接続するときに使用する作業許可信号です。高：ジョグ/サーボオン手動モードで使用可能再生/再開/サーボオン自動モードで使用可能低：手動モードではジョグ/サーボオンは使用できません自動モードでは再生/再開/サーボオンは使用できません
ハンドガイドイネーブルスイッチ（H）	操作許可デバイスをハンドガイドイネーブルスイッチに接続するときに使用される作業許可信号です。高：ハンドガイドが利用可能低：ハンドガイドは使用できません
HGC終了および再開（R）	ハンドガイドコマンドを自動モードで実行すると、タスクプログラムは停止します。ユーザーがハンドガイド制御を実行した後にタスクプログラムの実行を再開するために使用される信号です。上昇（低から高）：HandGuiding Controlが実行されると、タスクプログラムの実行が再開されます。
安全ゾーンダイナミックイネーブル（H）	これを使用して、安全領域の制限またはゾーンを動的に有効または無効にできます。この信号は、スペース制限とゾーンを設定するときにDynamic Zone Enableが設定されている場合にのみ使用できます。高：これにより、この信号によって一時的にイネーブルまたはディセーブルにされたスペース制限がイネーブルになります。低：これにより、この信号によって一時的に有効または無効にされた領域であるスペース制限が無効になります。
安全ゾーンダイナミックイネーブル（L）	これを使用して、安全領域の制限またはゾーンを動的に有効または無効にできます。この信号は、スペース制限とゾーンを設定するときにDynamic Zone Enableが設定されている場合にのみ使用できます。高：これにより、この信号によって一時的にイネーブルまたはディセーブルにされたスペース制限/ゾーンがディセーブルになります。低：これにより、この信号によって一時的に有効または無効にされたスペース制限/ゾーンが有効になります。
リモートコントロール有効（L）	これは、リモートコントロールモードを有効にするために使用します。高：リモートコントロールモードを有効にします低：リモートコントロールモードを無効にします

注記

TBSIのSI1およびSI2またはSI3およびSi4に割り当てられた低アクティブ安全入力信号は、テストパルス耐性があります。
最大持続時間1 msのテストパルスは、20 msごとに1回許可されます。

保護ストップ信号の停止

ロボットティーチング、回収、および手動制御の状況では、ロボットに近づくオペレータが意図されたタスクである場合があります。

保護停止信号の一時停止 機能は、これらの意図されたタスクを防止しないように保護装置用に提供されています。

警告

包括的なリスク評価を実施して、この機能の使用が安全であることを確認します。

保護停止関連信号の停止は、ロボット状態グループごとに設定できます。

ロボットが未チェック状態グループに含まれる状態の場合、保護停止関連の信号入力は無視されます。

ロボットが自動状態に入ると、この機能は終了し、保護停止関連の信号がすべてアクティブになります。

以下は、一時停止可能な保護停止関連信号です。

TBSFT-PR
TBCI -保護ストップ（L）
TBCI -保護ストップ- STO（L）
TBCI -保護ストップ- SS1（L）
TBCI -保護ストップ- SS2（L）
TBCI -保護ストップ（L）-自動リセットおよび再開（R）

保護停止関連信号を中断できる状態グループと、それらに含まれる状態を次に示します。

MANUALグループ-手動スタンバイ、手動ジョギング、手動ハンドガイド
RECOVERY Group -リカバリスタンバイ、リカバリジョギング、リカバリハンドガイド
HGCグループ- HGCスタンバイ、HGC実行中

安全出力設定

信号名	説明
緊急停止（L）	次の状況で緊急停止が必要であることをロボット周辺機器に通知するために使用されます。 -ロボットアクセサリの緊急停止ボタンが押されたとき（ティーチペンダント、スマートペンダント、または緊急停止ボタンボックス） -非常停止信号が専用安全入力端子に入力された場合 -設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止（L）信号が入力された場合 -設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止–ループバックなし(L)信号が入力された場合高：通常の動作低：緊急停止が必要です
緊急停止-除くループバック入力なし（L）	次の状況で緊急停止が必要であることをロボット周辺機器に通知するために使用されます。 -ロボットアクセサリの緊急停止ボタンが押されたとき（ティーチペンダント、スマートペンダント、または緊急停止ボタンボックス） -設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止（L）信号が入力された場合 -設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止–ループバックなし(L)信号が入力された場合信号が緊急停止– 設定可能な安全入力でループバックなし（L）の場合を除きます。この信号を使用すると、非常停止信号が非常停止信号を送信した周辺機器に送り返されないため、デッドロックを回避できます。高：通常の動作低：緊急停止が必要です
安全トルクオフ（L）	高：ロボットはサーボオフではなく、緊急停止状態でもありません。低：ロボットはサーボオフで緊急停止状態です。
Safe Operating Stop (L)	高：ロボットはスタンバイ状態ではありません。低：ロボットはスタンバイ状態で、停止監視が有効になっています。
異常（L）	高：ロボットは中断、回復、または自動測定状態ではありません。低：ロボットは中断、回復、または自動測定のいずれかの状態になります。
Normal Speed (L)	高：外部の減速作動安全入力信号により、ロボットは減速して動作しています。低：通常速度で動作するロボット
Reduced Speed (L)	高：通常速度で動作するロボット低：外部の減速作動安全入力信号により、ロボットは減速して動作しています。
Auto Mode (L)	高：ロボットは現在自動モードになっていません。低：ロボットは現在自動モードです
手動モード（L）	高：ロボットは現在手動モードではありません。低：ロボットは現在手動モードになっています。
リモートコントロールモード（L）	高：ロボットは現在リモートコントロールモードになっていません。低：ロボットは現在リモートコントロールモードになっています。
Standalone Zone (L)	高：ロボットのTCPは、コラボレーションゾーンの1つに配置されます。低：ロボットのTCPがどのコラボレーションゾーンにもありません。
Collaborative Zone (L)	高：ロボットのTCPがどのコラボレーションゾーンにもありません。低：ロボットのTCPは、コラボレーションゾーンの1つに配置されます。
High Priority Zone (L)	高：ロボットのTCPがどの衝突感度低減ゾーンにも配置されておらず、カスタムゾーンで高優先度ゾーンオプションがチェックされていません。低：ロボットのTCPが衝突感度低減ゾーンのいずれかに配置されているか、カスタムゾーンで高優先度ゾーンオプションがチェックされています。
Tool Orientation Limit Zone (L)	高：ロボットのTCPが工具方向境界ゾーンにありません。低：ロボットのTCPは、いずれかの工具方向境界ゾーンに配置されています。
Designated Zone (L)	これは、工具中心点（TCP）がユーザー定義ゾーン内にあるかどうかをチェックするために使用されます。 Safety Output settings（安全出力設定）画面で定義された指定ゾーン信号は、Zone settings（ゾーン設定）画面で選択できます。高：TCPは、指定されたゾーン安全出力に関連付けられたゾーン内にありません。低：TCPは、指定されたゾーン安全出力に関連付けられたゾーン内にあります。