安全機能

注記

• 作業セルは、システムインテグレータが対応するロボットアプリケーションに対して実行するリスクアセスメントに従って、安全機能とインターフェースを使用して設定する必要があります。このために必要な情報については、このマニュアルを参照してください。

• ロボットの安全システムが、緊急停止回路の不足、位置センサーの損傷、制御通信エラーなどのハードウェア障害を検出した場合、停止カテゴリ0が直ちに開始されます。

• 一方、緊急停止スイッチの押下、保護停止信号の入力、外部衝撃の検出、または設定パラメータを超える物理パラメータ(ロボット/TCP位置、速度、運動量)など、ロボットの安全システムが安全監視中に違反を検出した場合、システムは安全設定メニューで停止モード設定として設定されたモードを使用してロボットを停止します。(停止カテゴリ0、1または2を選択します)

• 上記のエラーまたは違反が発生した瞬間からロボットが完全に停止するまでの時間と停止距離については、 停止距離と停止時間を参照してください。この時間は、システムインテグレータが実施するリスクアセスメントの一部として考慮する必要があります。

• 特別なケース(衝突検出、TCP力違反)では、イベント発生後0.25秒間外力を受け入れた後にロボットを停止する安全停止モードを使用して、固定された治具/ワークピースとロボットの間で四肢が詰まっているクランプ状況を回避できます。(RS1停止モード)

• 安全設定メニューでは、ジョイント、ロボット、TCPの移動を制限するためのさまざまな安全機能を設定できます。TCPは、TCPオフセットによって追加された出力フランジの中心点の位置を意味します。