Limite di spazio e forma delle zone

Panoramica delle impostazioni del limite di spazio e della zona.

Per ulteriori informazioni sui limiti di spazio e sulle zone, vedere LA PARTE 1. Manuale di sicurezza, che include i seguenti argomenti.

Panoramica del limite di spazio e della forma delle zone

Come impostare la forma del limite di spazio/zona è indicato di seguito.

Elementi		Descrizione
Cuboide		La forma del limite di spazio/zona viene creata come un cuboide. Immettere il punto finale inferiore (punto 1) e il punto finale superiore (punto 2) del cuboide e toccare il pulsante Salva posa.
Cuboid inclinato		La forma del limite di spazio /zona viene creata come cuboide inclinato. Impostazione di 4 punti Inserire il punto di riferimento (punto 1), il punto finale dell'asse x (punto 2), il punto finale dell'asse y (punto 3) e il punto finale dell'asse z (punto 4) del cuboide inclinato e toccare il pulsante Save pose (Salva posa). 3 linee (punto 1-punto 2, punto 1-punto 3, punto 1-punto 4) devono incrociarsi ad angolo retto. (una deviazione di +/- 5 gradi è accettabile) Se si utilizzano funzioni di movimento vincolato come "vincolo del piano" e "vincolo dell'asse" nel pozzetto usando il punto 1 come punto di riferimento, i punti per il punto 2, il punto 3 e il punto 4 sono più facilmente individuabili. Impostazione di 3 punti e altezza Inserire il punto di riferimento (punto 1), il punto sull'asse x (punto 2) e il punto sul piano xy (punto 3 ). La posizione del punto sul piano xy (punto 3) determina la direzione dell'asse y, che è perpendicolare alla linea formata dal punto di riferimento (punto 1) e dal punto sull'asse x (punto 2) e situato sul piano xy. Una volta determinati il punto di riferimento, la direzione dell'asse X e la direzione dell'asse y, la direzione dell'asse z viene determinata dalla regola di destra. Dopo aver determinato il punto di riferimento e le tre direzioni degli assi, è possibile specificare la dimensione del cuboide inclinato impostando la lunghezza, la larghezza e l'altezza. Il cuboide inclinato può essere spostato parallelamente (traslazione parallela) impostando l'offset x, y e z. Dopo aver raggiunto il punto finale (vertice) del cuboide inclinato premendo "Sposta a" accanto al punto effettivo 1, quindi premendo "Sposta a" accanto al punto effettivo 2, al punto effettivo 3o al punto effettivo 4, il robot TCP lo sposterà lungo il bordo del cuboide inclinato fino al suo raggiungimento. L'impostazione della posizione e della direzione del cuboide inclinato può essere verificata in questo modo.
Cilindro		La forma del limite di spazio/zona viene creata come cilindro. Immettere il punto a una distanza di raggio, il punto del piano superiore e il punto del piano inferiore del cilindro, quindi toccare il pulsante Salva posa.
Casella multipiano		La forma del limite di spazio/zona viene creata come casella multiplanare. Impostare l'altezza della parte superiore e inferiore della casella multipiano e premere il pulsante Aggiungi posa per aggiungere un piano. Selezionare le coordinate X e Y per impostare la direzione del piano e toccare il pulsante Save pose (Salva posa). È possibile configurare fino a 6 piani. Impostare le coordinate del punto sull'area da impostare.
Sfera		La forma del limite di spazio/zona viene creata come sfera. Per configurare il raggio, immettere le posizioni del punto centrale e del punto finale della sfera e per configurare il diametro, immettere due punti finali della sfera, quindi toccare il pulsante Salva posa.