Impostazioni della funzione di sicurezza

	Classificazione	Impostazioni di sicurezza	Descrizione
1	Impostazioni di base/universali	Impostazione delle coordinate mondiali	È possibile impostare un sistema di coordinate che rappresenta il robot e il pezzo in lavorazione.
		Impostazione dei limiti del robot	È possibile impostare il limite di sicurezza universale per giunti e funzioni di monitoraggio conformi alle norme di sicurezza per robot/TCP.
		Impostazione i/o del segnale di sicurezza	Le porte i/o digitali configurabili possono essere impostate come i/o del segnale di sicurezza.
		Modalità di arresto di sicurezza	La modalità di arresto può essere impostata quando l'arresto di emergenza o l'arresto di protezione sono attivati o quando la funzione di monitoraggio di sicurezza rileva una violazione dei limiti.
2	Posa dell'utensile e del robot	Impostazione peso utensile	È possibile impostare il carico utile del pezzo, che funge da base per le funzioni di controllo e sicurezza.
		Impostazione forma strumento	È possibile impostare le forme degli utensili robot, che vengono utilizzate nelle funzioni di limitazione dello spazio e prevenzione delle collisioni.
		Impostazione Mount (posa di installazione robot)	È possibile impostare la posa di installazione del robot.
3	Limite di spazio	Impostazione del limite di spazio	È possibile attivare la funzione di limite di posizione robot/TCP.
4	Zona	Impostazione della zona collaborativa	È la zona che può essere impostata per il lavoro collaborativo tra robot e operatore. Le funzioni di controllo antisbandamento o guida manuale (HGC) possono essere eseguite solo nella zona collaborativa. La velocità dell'attività e la velocità del giunto possono essere decelerate automaticamente impostando la velocità di decelerazione e la sensibilità di rilevamento delle collisioni, il limite di forza TCP, il limite di velocità TCP e la modalità di arresto di sicurezza vengono ignorati all'interno della zona. Le zone non impostate come zona collaborativa vengono trattate come zona autonoma del robot.
		Impostazione della zona di prevenzione schiacciamento	La posizione di lavoro del robot e lo spazio intorno agli ostacoli possono essere impostati per ridurre il rischio di inceppamenti degli arti tra robot e ostacoli. La velocità TCP del robot, la sensibilità di collisione e la modalità di arresto di sicurezza sono fisse a 200 mm/s o meno, rispettivamente al 100% e RS1 e il limite della forza TCP viene ignorato all'interno della zona. È trattata come la zona collaborativa.
		Impostazione della zona di riduzione della sensibilità	Proprio come nel caso in cui la forza deve essere applicata tramite il contatto con il pezzo in lavorazione, le funzioni di sicurezza per il rilevamento delle collisioni e il limite di forza TCP possono essere disattivate (Muting) o possono essere utilizzate per facilitare il superamento del limite. A differenza di altre zone, la sensibilità di rilevamento delle collisioni e il limite di forza TCP possono essere impostati rispettivamente su valori inferiori e superiori al limite universale nella zona di riduzione della sensibilità alle collisioni. È trattata come zona ad alta priorità.
		Impostazione della zona limite orientamento utensile	Questo può essere utilizzato per ridurre i rischi correlati alla direzione del pezzo o dell'utensile del robot. Se il punto centrale dell'utensile (TCP) è posizionato all'interno della zona, viene attivata la funzione di sicurezza del limite di orientamento TCP.
		Impostazione della zona personalizzata	I limiti di sicurezza possono essere utilizzati in modo diverso a seconda della necessità dell'applicazione del robot. I limiti di sicurezza selezionati vengono ignorati all'interno della zona. È possibile concedere le proprietà della zona collaborativa o della zona ad alta priorità.