두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. La soglia rilevata da ciascuna funzione di monitoraggio può essere configurata in parametro robot> Impostazioni di sicurezza > limiti robot.
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I limiti di sicurezza sono la condizione in cui la funzione di monitoraggio di sicurezza attiva la funzione di arresto. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
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PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità di guasti pericolosi del sistema/sottosistema correlati alla sicurezza che si verificano in un'ora
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PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti relativi alla sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo definito dalla norma ISO 13849-1
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SIL (Safety Integrity Level): Il livello di integrità della sicurezza dei sistemi di controllo elettronico relativi alla sicurezza (SRECS o SCS) in conformità alla norma IEC 62061
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Funzione di sicurezza |
Condizione di attivazione della funzione di sicurezza Evento di attivazione |
Azione prevista Risultato previsto |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Arresto funzionamento sicuro) |
La posizione corrente viene mantenuta con l'alimentazione fornita al motore e il freno disinnestato (stato servoazionamento ATTIVATO). Se l'angolo di un asse supera un certo angolo quando viene arrestato |
STO |
4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
Limite angolo giunto SLP SLP ( limite angolo giunto) |
Se uno qualsiasi degli angoli degli assi supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
Limite di velocità giunto SLS SLS (limite di velocità giunto) |
Se una qualsiasi delle velocità degli assi supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
Limite di coppia del giunto SLT SLT (limite di coppia del giunto) |
Se la coppia applicata a ciascun asse supera il limite predefinito |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.65E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Rilevamento collisioni Rilevamento collisioni |
Se una delle coppie applicate a ciascun asse supera il limite della sensibilità di rilevamento collisione configurata |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.65E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
Limite di posizione TCP/robot Limite di posizione del robot/TCP# |
Quando il TCP o il robot (inclusa la forma utensile) devia o oltrepassa l'intervallo impostato nel limite di spazio,
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L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
Limite di orientamento TCP TCP #limite orientamento# |
Se la differenza tra la direzione impostata e l'orientamento TCP supera la soglia configurata all'interno della zona limite orientamento utensile, |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
Limite di velocità TCP #Limite di velocità TCP# |
Se la velocità TCP supera la soglia configurata, |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
Limite forza TCP Limite forza TCP |
Se la forza esterna applicata al TCP supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.65E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Limite di slancio del robot Limite di slancio del robot |
Se la quantità di moto del robot supera il limite configurato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Limite di potenza meccanica #Limite potenza robot# |
Se la potenza meccanica del robot supera la soglia configurata, |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4.63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |