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Funzione di sicurezza |
Condizione di attivazione della funzione di sicurezza Evento di attivazione |
Azione prevista Risultato previsto |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
Arresto di emergenza |
Se viene premuto l'interruttore arresto di emergenza collegato al terminale TBSFT EM Se viene premuto l'interruttore arresto di emergenza del teach pendant |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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2.87E-8 /h
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PL e Cat. 4 SIL 3 |
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2 |
Arresto protettivo |
Nel caso in cui i dispositivi di protezione collegati al terminale PR di TBSFT siano attivati, |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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4,63E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
Come riprendere il lavoro dopo un arresto protettivo
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Se il punto centrale utensile (TCP) del robot si trova all'interno della zona collaborativa e la funzione Nudge è attivata, l'utente può applicare direttamente la forza al robot (Nudge) per riprendere il lavoro. Per ulteriori informazioni, fare riferimento a Impostazione della zona collaborativa e Nudge.