Límites y seguridad del robot

Configuración de límites de robot

En Robot Limits, se pueden establecer varios límites relacionados con el robot. Estos límites se utilizan para garantizar que el robot funcione de forma segura dentro de los límites establecidos.

Los límites del robot se pueden establecer en el parámetro del robot > Configuración de seguridad > Límites del robot.

Para una descripción detallada de cada límite, consulte Límites de robots.

Los límites de robot se dividen en gran medida en 3 categorías. Cada categoría incluye las siguientes pantallas y funciones.

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Menú

	Temas	Descripción
1	Lock toggle button	La contraseña de seguridad es necesaria para modificar el valor establecido.
2	TCP/Robot	Gran clasificación de límites de robots.
3	Restablecer	Utilizado para restablecer la configuración.
4	Fuerza	Utilizado para establecer la fuerza.
5	Poder	Utilizado para establecer el poder.
6	Velocidad	Se utiliza para establecer la velocidad.
7	Impulso	Se utiliza para establecer el impulso.
8	Colisión	Se utiliza para establecer la colisión.
9	Save	Utilizado para guardar la configuración aplicable.

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Menú

	Temas	Descripción
1	Lock toggle button	La contraseña de seguridad es necesaria para modificar el valor establecido.
2	Velocidad conjunta	Gran clasificación de límites de robots.
3	Restablecer	Utilizado para restablecer la configuración.
4	J1	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
5	J2	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
6	J3	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
7	J4 (inactivo para modelos de la serie P)	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
8	J5	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
9	J6	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
10	Save	Utilizado para guardar la configuración aplicable.

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Menú

	Temas	Descripción
1	Lock toggle button	La contraseña de seguridad es necesaria para modificar el valor establecido.
2	Ángulo de articulación	Gran clasificación de límites de robots.
3	Restablecer	Utilizado para restablecer la configuración.
4	J1	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
5	J2	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
6	J3	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
7	J4 (inactivo para modelos de la serie P)	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
8	J5	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
9	J6	Se utiliza para establecer los ajustes para los modos normal y reducido respectivamente.
10	Save	Utilizado para guardar la configuración aplicable.

I/O de seguridad

Esta función se utiliza para ingresar / emitir señales relacionadas con la seguridad a los terminales redundantes. Si se detecta que alguna de las señales de entrada/salida de seguridad tiene una señal redundante diferente, se determina un fallo de circuito abierto o hardware y se detiene el robot en el modo de parada STO.

Para configurar la E/S de seguridad, seleccione Parámetros del robot > Ajustes de seguridad > E/S de seguridad.

Para obtener más información, consulte Seguridad Señal I/O .

Aportación

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Menú

	Temas	Descripción
1	Lock toggle button	La contraseña de seguridad es necesaria para modificar el valor establecido.
2	Entrada/salida	Cualquiera de las entradas/salidas se pueden seleccionar para ser configuradas.
3	Ajuste de la señal	Opciones establecidas para cada puerto. Las opciones que se pueden establecer son las siguientes: No se utiliza Tope protector( STO )(L) Parada de emergencia (L) Parada protectora (L) Velocidad reducida (L). 3 - Pos Enable Switch (L& H) Activar el interruptor de guía manual (L a H & H) HGC Final y reanudación de tareas (L a H) Parada de protección (restablecimiento automático y reanudación) (L) Zona de seguridad Dynamic Enable (H) Modo de control remoto (H) Parada de emergencia( Sin loopback )(L) Error restablecer y reanudar (L a H) Restablecimiento de interbloqueo (L a H) Tope protector( SS1 )(L) Tope protector( SS2 )(L) Zona de seguridad Dynamic Enable (L)
4	Seleccione si ignorar la señal dependiendo del estado del robot	Si selecciona la señal 'Parada protectora', puede establecer si ignora la señal seleccionada en los estados del robot 'MANUAL, RECUPERACIÓN, HGC'.
5	Establezca la tasa de desaceleración	Puede establecer la tasa de desaceleración. Puede ser de 0 a 100.
6	Save	Este botón le permite guardar la configuración que ingresó.

Producto

Menú

	Temas	Descripción
1	Lock toggle button	La contraseña de seguridad es necesaria para modificar el valor establecido.
2	Entrada/salida	Cualquiera de las entradas/salidas se pueden seleccionar para ser configuradas.
3	Ajuste de la señal	Opciones establecidas para cada puerto. Las opciones que se pueden establecer son las siguientes: No se utiliza Torque seguro apagado (STO)(L) Parada de operación segura (SOS)(L) Velocidad normal Situación(L) Situación de velocidad reducida (L) Modo automático (L) Modo manual (L) Zona independiente (L) Collaborative Zone (L) Zona de alta prioridad (L) Zona límite de orientación de herramientas (L) Parada de emergencia (L) Parada de emergencia( excl. Sin entrada de bucle )(L) Zona designada (L) Modo de remoto (L) Interlock Reset necesario (L) Estado de guía manual (L)
4	Save	Este botón le permite guardar la configuración que ingresó.

Configuración de los modos de parada de seguridad

Aprenda los tipos de paradas de seguridad y cómo enganchar/desenganchar la parada de seguridad.

Tipos de paradas de seguridad

Los modos de parada proporcionados para garantizar la seguridad del usuario son los siguientes:

STO (Safe Torque Off):
RS1:

Los robots Doosan Robotics tienen dos tipos de funciones de parada de seguridad.

Parada de emergencia:
- It activates when the Emergency Stop switch of the teach pendant or the one connected to the TBSFT EM terminal is pressed.
- Only STO or SS1 can be selected.
Parada protectora: Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente
- Se activa cuando se activa el equipo de protección conectado al terminal TBSFT PR.

Para obtener más información sobre las funciones de parada de seguridad, consulte Funciones de seguridad.

Cómo enganchar/desenganchar la parada de seguridad

Presione el botón Parada de emergencia en el colgante Teach o active el dispositivo de seguridad conectado a la E/S de seguridad para activar la parada de emergencia. Los dispositivos de seguridad se pueden conectar a la parada de emergencia o a la parada protectora a través de los parámetros del robot > Configuración de seguridad > Funciones de E/S de seguridad de la pantalla colgante Teach.

Para obtener más información sobre cómo conectar un dispositivo de seguridad a la E/S de seguridad, consulte Connect Controller I/O.
Para obtener información sobre cómo configurar la función de parada de seguridad para esta conexión en el programa, consulte Seguridad Señal I/O.

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Menú

	Temas	Descripción
1	Lock toggle button	La contraseña de seguridad es necesaria para modificar el valor establecido.
2	Mensaje de información	Un mensaje que proporciona la información necesaria para la configuración.
3	Restablecer	Un botón para restablecer la configuración.
4	Parada de emergencia	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO SS1
5	Parada protectora	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: SS1 SS2
6	Violación de límite de ángulo conjunto	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO SS1 SS2
7	Violación del límite de velocidad conjunta	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO (excepto para la serie H/P) SS1 SS2
8	Violación conjunta del límite de torque	Solo STO está disponible.
9	Detección de colisiones	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO (excepto para la serie H/P) SS1 SS2 RS1
10	Violación del límite de posición del robot TCP	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO SS1 SS2
11	Violación del límite de orientación de TCP	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO (excepto para la serie H/P) SS1 SS2
12	Violación del límite de velocidad de TCP	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. El menú desplegable incluye lo siguiente: STO (excepto para la serie H/P) SS1 SS2
13	Violación del límite de fuerza TCP	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO (excepto para la serie H/P) SS1 SS2
14	Violación del límite de impulso	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO (excepto para la serie H/P) SS1 SS2
15	Violación mecánica del límite	Se puede seleccionar una parada de seguridad para ser utilizada para el artículo correspondiente. Los menús desplegables incluyen: STO (excepto para la serie H/P) SS1 SS2
16	Save	Este botón le permite guardar los valores de configuración.

Nota

El siguiente pop-up aparece en el mensaje de información:

Nota

A partir de la versión 3,2.2, algunos ajustes de STO en los modos Safety Stop del modelo H se han cambiado a SS1.

Si los valores en uso se han actualizado, aparecerá el siguiente popup.