Unterfunktion „Stop“ mit Sicherheitsklasse

Die sicherheitsgeschützte Unterfunktion Stop wird verwendet, um den Roboter zu stoppen, wenn Sicherheitsbewertete Überwachungsfunktioneine Grenzüberschreitung erkannt wird oder wenn ein Stopp-Signal von der dedizierten Eingangsklemme vonUnterfunktion „Stop“ mit Sicherheitsklasseempfangen wird.

Hinweis

PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit, dass gefährliche sicherheitsrelevante System-/Subsystemfehler in einer Stunde auftreten
PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau von sicherheitsrelevanten Komponenten (SRP/CS) des Steuerungssystems, das durch ISO 13849-1 definiert ist
SIL (Sicherheitsstufe): Die Sicherheitsintegrität sicherheitsrelevanter elektronischer Steuerungssysteme (SRECS oder SCS), die durch IEC 62061 definiert ist
Stoppkategorie: Die durch IEC 60204-1 definierte Kategorie der Stopp-Funktionen

	Sicherheitsfunktion	Beschreibung	PL, SIL
1	STO (Sicheres Drehmoment Aus) Und SBC (Sichere Bremssteuerung)	Es handelt sich um die Sicherheitsstoppfunktion, die der Stoppkategorie 0 entspricht und die Motorleistung aller Verbindungsmodule sofort unterbricht. Bei abgesenkter Motorleistung dreht sich die Achse aufgrund der Trägheit weiter, sodass die Bremsen gleichzeitig betätigt werden müssen, um mit Reibungskraft der Bremse anzuhalten. Da die Motorleistung abgeschaltet ist, kann der Roboter nach dem Loslassen der Stopp-Funktion und dem Einschalten des Servo bedient werden. Weitere Informationen zu Servo ON-Methoden finden Sie unter Servo On (Servo Ein). Die Roboterbremse dient zur Aufrechterhaltung der aktuellen Position, wenn die Antriebskraft verloren geht (z. B. Ausschalten usw.), nicht zur Verzögerung. Die häufige Verwendung von STO kann zu Bremsverschleiß oder einer nachlassigen Bremsverzögerung führen. Daher wird empfohlen, SS1 zu verwenden, sofern dies nicht erforderlich ist.	PL e Kat. 4 SIL 3
2	SS1 (Sicherheitsstopp 1)	Es handelt sich um die Sicherheitsstopp-Funktion, die der Stoppkategorie 1 entspricht, und sie verlangsamt alle Gelenke so weit wie möglich, um sie zu stoppen, unterbricht die Motorleistung und aktiviert die Bremse, um den Zustand „gestoppt“ beizubehalten. Wenn die Verzögerung während des Stopps nicht ausreicht, wird die Methode auf STO STOP gesetzt. Die Stromversorgung wird nach dem Verzögern unterbrochen, und wie STO kann der Roboter nach dem Loslassen der Stopp-Funktion und dem Einschalten des Servo betrieben werden. Weitere Informationen zu Servo ON-Methoden finden Sie unter Servo On (Servo Ein).	PL d Kat. 3 SIL 2
3	SS2 (Sicherheitsstopp 2)	Es handelt sich um die Sicherheitsstoppfunktion, die der Stoppkategorie 2 entspricht, und sie verlangsamt alle Gelenke so weit wie möglich, um sie zu stoppen, und die Funktion zur Überwachung des SOS-Stoppzustands ist aktiviert. Wenn die Verzögerung während des Stopps nicht ausreicht, wird die Methode auf STO STOP gesetzt. Alle Gelenke werden mit maximaler Verzögerung durch einen Stopp-Modus gestoppt, der der Stopp-Kategorie 2 entspricht, und SOS (Safe Operation Stop) wird aktiviert.	PL d Kat. 3 SIL 2
4	Reflexstopp (RS1)	Es handelt sich um die Sicherheitsstoppfunktion gemäß der Stoppkategorie 2, und es verwendet eine Schwimmreaktion (eine Funktion, die die externe Kraft einen Moment lang nach der Erkennung der Kollision einhält), um auf externe Kraft zu reagieren, und die Sicherheitsstoppfunktion (SOS) ist aktiviert. Wenn während der Schwimmreaktion eine übermäßige Position, Richtungs- oder Geschwindigkeitsänderung festgestellt wird oder wenn die Verzögerung während des Anhaltevorgangs nicht ordnungsgemäß erfolgt, wird STO STOP aktiviert.	PL d Kat. 3 SIL 2