Sicherheitsbewertete Überwachungsfunktion
Doosan Robotics bietet eine sicherheitsbewertete Überwachungsfunktion, die als Maßnahme zur Risikoreduzierung für Risikobewertungen verwendet werden kann. Die Begrenzung jeder Überwachungsfunktion kann über Workcell Manager > Robot > Robot Limits der Teach-Pendent-Benutzeroberfläche konfiguriert werden.
Hinweis
- Sicherheitsgrenzwerte sind die Bedingungen, unter denen die sicherheitsrelevante Überwachungsfunktion die Stoppfunktion auslöst. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern eintretende Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.
- PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit gefährlicher Ausfälle von sicherheitsrelevanten Systemen/Subsystemen pro Stunde
- PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau sicherheitsrelevanter Komponenten (SRP/CS) des Steuerungssystems nach ISO 13849-1
- SIL (Sicherheitsstufe): Die Sicherheitsintegrität sicherheitsrelevanter elektronischer Steuerungssysteme (SRECS oder SCS) gemäß IEC 62061
| Sicherheitsfunktion | Auslösebedingung Der Sicherheitsfunktion Auslösendes Ereignis | Beabsichtigte Aktion Beabsichtigtes Ergebnis | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Sicherer Betriebsstopp) | Die aktuelle Position wird beibehalten, wenn der Motor mit Strom versorgt wird und die Bremse gelöst ist (Zustand Servo EIN). Wenn der Winkel einer Achse beim Anhalten einen bestimmten Winkel überschreitet | STO | PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 2 | Grenzwert für SLP-Verbindungswinkel SLP (Grenzwert Gelenkwinkel) | Wenn einer der Achsenwinkel den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 3 | SLS-Verbindungsgeschwindigkeit Grenze SLS (Grenzwert für Gelenkgeschwindigkeit) | Wenn eine der Achsgeschwindigkeiten den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 4 | Drehmomentbegrenzung für SLT-Gelenk SLT (Grenzwert für Gelenkmoment) | Wenn das auf jede Achse angewendete Drehmoment den vordefinierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 5 | Kollisionserkennung Kollisionserkennung | Wenn eines der auf jede Achse angewendeten Drehmomente den Grenzwert für die konfigurierte Kollisionserkennungsempfindlichkeit überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 6 | TCP/Roboterpositionsgrenze TCP/Roboterpositionsgrenze | Wenn der TCP oder Roboter (einschließlich Werkzeugform) den konfigurierten Bereich der Speicherplatzbegrenzung überschreitet oder überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 7 | TCP-Ausrichtungsgrenze TCP-Ausrichtungsgrenze | Wenn die Differenz zwischen der eingestellten Richtung und der TCP-Richtung innerhalb der Werkzeugausrichtung den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 8 | TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung | Wenn die TCP-Geschwindigkeit den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 9 | TCP-Force-Limit TCP-Force-Limit | Wenn die externe Kraft, die auf das TCP angewendet wird, den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 10 | Momentum Limit Des Roboters Momentum Limit Des Roboters | Wenn der Impuls des Roboters den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 | |
| 11 | Grenzwert Für Roboterleistung Grenzwert Für Roboterleistung | Wenn die mechanische Leistung des Roboters den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Not-aus-Schalter wird gemäß dem konfigurierten Sicherheits-Stopp-Modus aktiviert.
| PL d Kat. 3 SIL 2 |