Die jeweilige Roboterserie (A, AS, M/H, E Serie) begrenzt die Nutzung der Funktionen wie folgt:
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Strombasiert: Es wird der Strom des Motors verwendet, der sich an den einzelnen Verbindungen befindet.
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FTS-basiert: Es wird ein FTS-Sensor (Force Torque Sensor) am Ende des Roboters verwendet.
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JTS-basiert: An jedem Gelenk werden JTS-Sensoren (Joint Torque Sensors) verwendet.
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Funktionen |
A/E-Serie (strombasiert) |
AS Serie (Aktuell und FTS-basiert) |
M-Serie (JTS-basiert) |
H-Serie (JTS-basiert) |
|---|---|---|---|---|
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Direktes Lernen - Freier Bewegungsablauf |
O |
O (kurzfristig) |
O |
O |
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Direktes Lernen - Zurückhaltende Bewegung |
X |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
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Kollisionsprüfung |
O |
O (kurzfristig) |
O |
O |
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Installation Der Stellungsmessung |
X |
O (FTS-basiert) |
O |
X (kann nur auf dem Boden installiertwerden) |
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Messung Des Werkzeuggewichts |
X |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
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Messung Des Werkstückgewichts |
X |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
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Anstoßfunktion |
X |
X |
O |
O |
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Kraftsteuerung |
O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
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Compliance-Kontrolle |
O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
Funktionelle Grenzen der Kraftüberwachung für jede Roboterserie
Das Programmierhandgerät und das DART-Studio können zur Überwachung von Kraftdaten verwendet werden. Der DRL-Befehl (Check_Force_condition()) kann auch zur externen Überwachung von Kraftdaten verwendet werden.
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Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Die gleichen Steuerungs-/Überwachungsfunktionen sind im AUSGESCHALTETEN Zustand verfügbar, mit Ausnahme der Roboter der H-Serie.
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Funktionen |
A/E-Serie (strombasiert) |
AS Serie (Aktuell und FTS-basiert) |
M-Serie (JTS-basiert) |
H-Serie (JTS-basiert) |
|---|---|---|---|---|
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Kraftsteuerung |
O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
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O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Ausgangsgrenzwert der Kraftsteuerung (Base Rx, Ry Ausrichtung) |
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Compliance-Kontrolle |
O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) |
O (FTS-basiert) |
O |
O |
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O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Compliance-Steuerausgang begrenzt (Base Rx, Ry Ausrichtung)) |
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Kraftüberwachung (Programmierhandgerät) |
X |
O (FTS-basiert) |
O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (Kraftwert „0“ für Singularität)
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O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz)) |
||||
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Kraftüberwachung (DART-Studio) |
O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (FTS-basiert) |
O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (Kraftwert „0“ für Singularität)
|
|
O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz)) |
||||
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Kraftüberwachung (Bei Verwendung des DRL-Befehls:
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O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (FTS-basiert) |
O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (Kraftwert „0“ für Singularität)
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O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz)) |
Grenzwert für Steuerausgang (Base Rx, Ry Ausrichtung): Die Kraft- oder Compliance-Kontrollwerte, die der Ausrichtung Base Rx und Ry entsprechen, werden nicht ausgegeben. Die Eingabe des Kraft- oder Compliance-Kontrollwerts der entsprechenden Achse (Base Rx, Ry) wird als ‚0‘ ignoriert.