安全等级的停止子功能

当检测到超出限制或从的专用输入端子接收到停止信号时，安全等级的停止子功能用于停止机械手安全等级的监控功能安全等级的停止子功能。

注

PFHd (每小时发生危险故障的概率) ：与安全相关的系统 / 子系统在一小时内发生危险故障的概率
PL (绩效级别) ：ISO 13849-1 定义的控制系统的安全相关组件 (SRP/CS) 的性能级别
SIL (安全完整性级别) ： IEC 62061 定义的安全相关电子控制系统 (SRECS 或 SCS) 的安全完整性级别
停止类别：IEC 60204-1 定义的停止功能类别

	安全功能	描述	PL ， SIL
1.	斯特 (安全扭矩关闭) 和 SBC (安全制动控制)	它是与停止类别 0 对应的安全停止功能，它会立即切断所有接合模块的电机电源。在电动机功率下降的情况下，轴将因惯性而继续旋转，因此必须同时操作制动器，以在制动器摩擦力下停止。当电机功率切断时，可以在释放停止功能并打开伺服功能后操作机械手。有关伺服方法的更多信息，请参见伺服开启。机械手制动器用于在失去驱动力 (例如断电等) 时保持电流状态，而不是用于减速。频繁使用 STO 会导致制动器磨损或减速器耐用性损失，因此建议在必要时使用 SS1。	目录4. SIL 3.
2.	SS1 (安全停机 1)	它是与停止类别 1 对应的安全停止功能，它会尽可能减速所有接头以停止它们，切断电机电源并激活制动器以保持停止状态。如果在停止过程中减速不足，则该方法设置为 STO STOP (STO 停止)。减速后电源切断，与 STO 一样，在释放停止功能并打开伺服系统后，可以操作机械手。有关伺服方法的更多信息，请参见伺服开启。	目录3. SIL 2.
3.	SS2 (安全停机 2)	它是对应于停止类别 2 的安全停止功能，它会尽可能减速所有接头以停止它们， SOS 停止状态监控功能已启用。如果在停止过程中减速不足，则该方法设置为 STO STOP (STO 停止)。所有接头均通过与停止类别 2 对应的停止模式以最大减速停止， SOS (安全操作停止) 已接合。	目录3. SIL 2.
4.	反射停止 (RS1)	它是对应于停止类别 2 的安全停止功能，它利用浮动反应 (检测到碰撞后一分钟内符合外部力的功能) 来响应外部力，并启用安全操作停止 (SOS)。如果在浮动反应期间检测到位置过高，方向或速度变化，或者如果在停止过程中减速不正确，则启用 STO STOP。	目录3. SIL 2.