Funkcja podrzędna Zatrzymanie ze stopniem bezpieczeństwa

Funkcja podrzędna dotycząca bezpieczeństwa służy do zatrzymywania robota, gdy funkcja monitorowania o wskaźniku bezpieczeństwa wykryje naruszenie limitu , gdy sygnał zatrzymania jest odbierany z dedykowanego gniazda wejściowego funkcji zatrzymania o wskaźniku bezpieczeństwa lub gdy sygnał zatrzymania jest odbierany z konfigurowalnego gniazda wejściowego we/wy o wskaźniku bezpieczeństwa jako jedna z podfunkcji zatrzymania o wskaźniku bezpieczeństwa.

Uwaga

PFHd (prawdopodobieństwo niebezpiecznej awarii na godzinę): Prawdopodobieństwo niebezpiecznych awarii systemu/podsystemu związanego z bezpieczeństwem na godzinę
PL (Poziom wydajności): Poziom wydajności elementów związanych z bezpieczeństwem (SRP/CS) systemu sterowania zgodnie z ISO 13849-1
SIL (Poziom integralności bezpieczeństwa): Poziom integralności bezpieczeństwa związanych z bezpieczeństwem elektronicznych systemów sterowania (SRECS lub SCS) zgodnie z IEC 62061
Kategoria zatrzymania: Kategoria funkcji zatrzymania zdefiniowana w normie IEC 60204-1

	Funkcja bezpieczeństwa	Opis	PFHd	PL, SIL
1	STO (Bezpieczny moment obrotowy wyłączony) I SBC (Bezpieczne sterowanie hamulcami)	Jest to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania i natychmiast odcina zasilanie silnika do wszystkich modułów łączących. Przy wyłączonym silniku oś będzie nadal się obracać z powodu bezwładności, więc hamulce muszą być uruchamiane jednocześnie, aby zatrzymać się z siłą tarcia hamulca. Po odcięciu zasilania silnika robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu. Aby uzyskać więcej informacji na temat metod włączania serwomechanizmu, patrz Przegląd serwomechanizmu na. Hamulec robota służy do utrzymania aktualnej pozycji w przypadku utraty siły napędowej (tj. wyłączenia zasilania itp.), a nie do zwalniania. Częste stosowanie STO może spowodować zużycie hamulców lub utratę trwałości zwalniacza, dlatego zaleca się stosowanie SS1, chyba że jest to konieczne.	2.87E-8 /h.	PL e kat. 4 SIL 3
2	SS1 (Bezpieczne zatrzymanie 1)	Jest to odpowiednik zatrzymania awaryjnego dla kategorii i, który zwalnia wszystkie połączenia do maksymalnego możliwego zatrzymania, a następnie odcina moc silnika i włącza hamulec, aby utrzymać go nieruchomo. Jeśli wstępnie zdefiniowane opóźnienie nie występuje normalnie podczas zatrzymywania, zostaje przełączone na STO STOP. Zasilanie zostaje odcięte po zwolnieniu i podobnie jak STO, robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu. Aby uzyskać więcej informacji na temat metod włączania serwomechanizmu, patrz Przegląd serwomechanizmu na.	1.78E-7 /h.	PL d kat. 3 SIL 2
3	SS2 (Bezpieczne zatrzymanie 2)	Jest to odpowiednik zatrzymania awaryjnego kategorii 2, który zwalnia wszystkie połączenia do maksymalnego możliwego zatrzymania, a następnie przełącza je na funkcję monitorowania stanu zatrzymania. Jeśli wstępnie zdefiniowane opóźnienie nie występuje normalnie podczas zatrzymywania, zostaje przełączone na STO STOP. Wszystkie połączenia są zatrzymywane z maksymalnym opóźnieniem przez tryb zatrzymania odpowiadający kategorii 2 i włączony jest SOS (Bezpieczne zatrzymanie robocze).	1.78E-7 /h.	PL d kat. 3 SIL 2
4	Odruch stop (RS1)	Jest to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania 2 i wykorzystuje reakcję pływającą (funkcję spełniającą siłę zewnętrzną przez chwilę po wykryciu kolizji), aby zareagować na siłę zewnętrzną, a funkcja bezpiecznego zatrzymania operacyjnego (SOS) jest włączona. W przypadku wykrycia nadmiernej lokalizacji, zmiany kierunku lub prędkości podczas reakcji pływającej lub jeśli podczas zatrzymywania nie zostanie odpowiednio wykonane zmniejszenie prędkości, następuje włączenie STO STOP.	1.93E-7 /h.	PL d kat. 3 SIL 2

Funkcja bezpieczeństwa

Opis

PFHd

PL, SIL

STO

(Bezpieczny moment obrotowy wyłączony)

SBC

(Bezpieczne sterowanie hamulcami)

Jest to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania i natychmiast odcina zasilanie silnika do wszystkich modułów łączących.

Przy wyłączonym silniku oś będzie nadal się obracać z powodu bezwładności, więc hamulce muszą być uruchamiane jednocześnie, aby zatrzymać się z siłą tarcia hamulca.

Po odcięciu zasilania silnika robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu.
Aby uzyskać więcej informacji na temat metod włączania serwomechanizmu, patrz Przegląd serwomechanizmu na.

Hamulec robota służy do utrzymania aktualnej pozycji w przypadku utraty siły napędowej (tj. wyłączenia zasilania itp.), a nie do zwalniania. Częste stosowanie STO może spowodować zużycie hamulców lub utratę trwałości zwalniacza, dlatego zaleca się stosowanie SS1, chyba że jest to konieczne.

2.87E-8

/h.

PL e kat. 4

SIL 3

SS1

(Bezpieczne zatrzymanie 1)

Jest to odpowiednik zatrzymania awaryjnego dla kategorii i, który zwalnia wszystkie połączenia do maksymalnego możliwego zatrzymania, a następnie odcina moc silnika i włącza hamulec, aby utrzymać go nieruchomo.

Jeśli wstępnie zdefiniowane opóźnienie nie występuje normalnie podczas zatrzymywania, zostaje przełączone na STO STOP.
Zasilanie zostaje odcięte po zwolnieniu i podobnie jak STO, robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu.
Aby uzyskać więcej informacji na temat metod włączania serwomechanizmu, patrz Przegląd serwomechanizmu na.

1.78E-7

/h.

PL d kat. 3

SIL 2

SS2

(Bezpieczne zatrzymanie 2)

Jest to odpowiednik zatrzymania awaryjnego kategorii 2, który zwalnia wszystkie połączenia do maksymalnego możliwego zatrzymania, a następnie przełącza je na funkcję monitorowania stanu zatrzymania.

Jeśli wstępnie zdefiniowane opóźnienie nie występuje normalnie podczas zatrzymywania, zostaje przełączone na STO STOP.
Wszystkie połączenia są zatrzymywane z maksymalnym opóźnieniem przez tryb zatrzymania odpowiadający kategorii 2 i włączony jest SOS (Bezpieczne zatrzymanie robocze).

1.78E-7

/h.

PL d kat. 3

SIL 2

Odruch stop

(RS1)

Jest to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania 2 i wykorzystuje reakcję pływającą (funkcję spełniającą siłę zewnętrzną przez chwilę po wykryciu kolizji), aby zareagować na siłę zewnętrzną, a funkcja bezpiecznego zatrzymania operacyjnego (SOS) jest włączona.

W przypadku wykrycia nadmiernej lokalizacji, zmiany kierunku lub prędkości podczas reakcji pływającej lub jeśli podczas zatrzymywania nie zostanie odpowiednio wykonane zmniejszenie prędkości, następuje włączenie STO STOP.

1.93E-7

/h.

PL d kat. 3

SIL 2