Obowiązkowe ŁATWE 5 min
Poznanie typów ograniczników bezpieczeństwa oraz sposobu włączania/wyłączania ogranicznika bezpieczeństwa.
Rodzaje przystanków bezpieczeństwa
Dostępne tryby zatrzymania zapewniające bezpieczeństwo użytkownika są następujące:
-
STO (bezpieczny moment obrotowy wyłączony): Zatrzymuje Servo Off (zasilanie silnika jest natychmiast wyłączane)
-
SS1 (Bezpieczne zatrzymanie 1): Serwomechanizm wyłączony po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania
-
SS2 (bezpieczne zatrzymanie 2): Tryb gotowości po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania (pauza)
-
RS1: Po kolizji porusza się w przeciwnym kierunku, a następnie przechodzi w tryb gotowości (można ustawić tylko w przypadku naruszenia limitu siły TCP/wykrywania kolizji)
Roboty Doosan Robotics mają dwa rodzaje funkcji zatrzymania bezpieczeństwa. Zatrzymanie awaryjne jest używane w ogólnych sytuacjach awaryjnych, a robot może wznowić pracę przy włączonym serwo po zwolnieniu zatrzymania awaryjnego. W przypadku zatrzymania ochronnego robot może wznowić pracę, usuwając przyczynę zatrzymania ochronnego i zwalniając ogranicznik.
-
Zatrzymanie awaryjne: Ustawia tryb zatrzymania po uaktywnieniu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub dodatkowo zainstalowanego urządzenia zewnętrznego
-
Włącza się po naciśnięciu przełącznika zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub przełącznika podłączonego do terminalu TBSFT EM.
-
Można wybrać tylko STO lub SS1.
-
-
Ogranicznik ochronny: Ustawia tryb zatrzymania, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone zewnętrznie jest włączone
-
Aktywuje się, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone do terminalu TBSFT PR jest włączone.
-
Aby uzyskać więcej informacji na temat funkcji zatrzymania awaryjnego, patrz Funkcja bezpieczeństwa.
Włączanie/wyłączanie blokady bezpieczeństwa
Naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego na manipulatorze nauczania lub włącz urządzenie zabezpieczające podłączone do WE/Wy bezpieczeństwa, aby włączyć zatrzymanie awaryjne. Urządzenia zabezpieczające można podłączyć do zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego za pomocą Menedżera komórek roboczych > Robot > Funkcje wejścia/wyjścia bezpieczeństwa ekranu manipulatora uczenia.
-
Więcej informacji na temat podłączania urządzenia zabezpieczającego do WE/Wy bezpieczeństwa można znaleźć w części Podłączanie WE/Wy kontrolera.
-
Informacje na temat ustawiania funkcji zatrzymania bezpieczeństwa dla tego połączenia w programie można znaleźć w części WE/wy sygnału bezpieczeństwa.
Elementy menu
|
|
Pozycja |
Opis |
|---|---|---|
|
1 |
Przycisk przełączania blokady |
Służy do blokowania ustawionej wartości. Do zmiany ustawionej wartości wymagane jest hasło bezpieczeństwa. |
|
2 |
Komunikat informacyjny |
Komunikat zawierający informacje niezbędne do ustawienia. |
|
3 |
Resetuj |
Przycisk służący do resetowania ustawień. |
|
4 |
Zatrzymanie awaryjne |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 |
|
5 |
Ogranicznik ochronny |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: SS1 SS2 |
|
6 |
Naruszenie limitu kąta połączenia |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
7 |
Naruszenie limitu prędkości połączenia |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
8 |
Naruszenie limitu momentu obrotowego połączenia |
STO만 가능합니다. |
|
9 |
Wykrywanie kolizji |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 RS1 |
|
10 |
Naruszenie limitu pozycji robota TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
11 |
Naruszenie limitu orientacji TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
12 |
Naruszenie limitu prędkości TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
13 |
Naruszenie limitu siły TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
14 |
Naruszenie limitu momentum |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
15 |
Naruszenie limitu mechanicznego |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: STO SS1 SS2 |
|
16 |
Zapisz |
Ten przycisk umożliwia zapisanie wartości ustawień. |
W komunikacie informacyjnym zostanie wyświetlone następujące okno podręczne:
