Napęd wsteczny odcina zasilanie silników, zwalniając tylko hamulce, aby umożliwić przegubom robota poruszanie się pod wpływem siły zewnętrznej. Ta funkcja jest używana, gdy robot nie może powrócić do normalnego stanu w trybie odzyskiwania lub ręcznym prowadzeniu. W trybie Backdrive użytkownik może włączyć lub wyłączyć hamulec każdego przegubu.
Aby wejść do modułu Backdrive, dotknij modułu Backdrive&Recovery u dołu.
Elementy menu
|
|
Pozycja |
Opis |
|---|---|---|
|
1 |
Uruchom tryb Backdrive |
Ten przycisk umożliwia uruchomienie trybu Backdrive. |
|
2 |
Wyjdź z napędu zwrotnego |
Ten przycisk umożliwia wyjście z modułu Backdrive. |
|
3 |
Wspólny obraz |
Jest to obraz, który opisuje położenie każdego stawu. |
|
4 |
Przycisk włączania/wyłączania |
Można wybrać, czy włączyć go dla każdego połączenia. |
Proces ustawiania trybu Backdrive jest następujący:
-
Dotknij przycisku Status w menu głównym przycisk Backdrive.
-
Jeśli przycisk Backdrive nie jest włączony, naciśnięcie i zwolnienie przycisku zatrzymania awaryjnego lub naciśnięcie przycisku Servo Off (Servo Off ) spowoduje włączenie tego przycisku.
-
Jeśli serwo jest włączone, pojawi się następujące okno podręczne i serwo zostanie automatycznie wyłączone.
-
-
Przycisk Start Backdrive Mode (Uruchom tryb napędu zwrotnego ) na ekranie Backdrive (Podróż
-
Przyciski WYŁĄCZENIA/WŁĄCZENIA zwalniania hamulców każdego połączenia są włączone.
-
-
Ustawić hamulec przegubu w położeniu WYŁĄCZENIA (Zwolnij) i przesunąć robota poprzez przyłożenie siły.
-
Ze względu na współczynnik zwalniania zwalniacza wewnątrz złącza, prędkość zwisania stawu z powodu ciężaru manipulatora nie jest wysoka, a prędkość ruchu przy przyłożeniu siły również nie jest wysoka.
-
W przypadku usterki zwalniacza lub gdy przeguby poruszają się z prędkością większą niż określona podczas ruchu zerowego, hamulce wszystkich połączeń są włączane automatycznie w celu zapewnienia bezpieczeństwa.
-
-
WŁĄCZYĆ hamulec (przytrzymać) po zakończeniu zmiany położenia.
-
Dotknij opcji Zasilanie w menu głównym, aby zamknąć program operacyjny, dotknij i przytrzymaj przycisk zasilania w górnej części manipulatora nauczania, aby wyłączyć system, a następnie naciśnij go ponownie, aby włączyć system.
-
Status Backdrive jest zwolniony i praca może zostać wznowiona normalnie.
-
-
Przesunąć każdy przegub z powrotem do normalnego zakresu roboczego pojedynczo w kolejności.
-
Jeśli zostanie uruchomiony tryb Backdrive, system musi zostać ponownie uruchomiony, aby wznowić normalną pracę.
-
Należy zachować ostrożność, ponieważ może wystąpić chwilowe zwisanie w zależności od położenia osi w trybie napędu zwrotnego.