Odpowiednie serie robotów (A, AS, M/H Series) ograniczają korzystanie z następujących funkcji:
-
Na podstawie prądu: Wykorzystuje się prąd silnika umieszczonego na każdym połączeniu.
-
Oparte na FTS: Używany jest czujnik momentu obrotowego (FTS) znajdujący się na końcu robota.
-
Oparte na JTS: Zastosowano JTS (czujniki momentu obrotowego przegubu) znajdujące się na każdym przegubie.
|
Funkcje |
Seria A (na podstawie prądu) |
Seria A S (Oparte na aktualnym i FTS) |
Seria M. (W oparciu o JTS) |
Seria H. (W oparciu o JTS) |
|---|---|---|---|---|
|
Bezpośrednie nauczanie - Wolny ruch |
O |
O (na podstawie prądu) |
O |
O |
|
Bezpośrednie nauczanie - Powściągliwy ruch |
X |
O (oparte na FTS) |
O |
O |
|
Wykrywanie kolizji |
O |
O (na podstawie prądu) |
O |
O |
|
Pomiar pozycji instalacji |
X |
O (oparte na FTS) |
O |
X (może być zainstalowany tylko na podłodze) |
|
Pomiar masy narzędzia |
X |
O (oparte na FTS) |
O |
O |
|
Pomiar masy przedmiotu obrabianego |
X |
O (oparte na FTS) |
O |
O |
|
Funkcja przesuwania |
X |
X |
O |
O |
|
Kontrola siły |
O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) |
O (oparte na FTS) |
O |
O |
|
Kontrola zgodności |
O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) |
O (oparte na FTS) |
O |
O |
Funkcjonalne limity monitorowania siły dla każdej serii robotów
Manipulator nauczania i DART-Studio mogą być używane do monitorowania danych siły. Polecenie DRL (Check_force_condition()) może być również używane do zewnętrznego monitorowania danych siły.
-
Gdy tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: Dostępne są te same funkcje sterowania/monitorowania, które są dostępne w stanie OFF, z wyjątkiem robotów serii H.
|
Funkcje |
Seria A (na podstawie prądu) |
Seria A S (Oparte na aktualnym i FTS) |
Seria M. (W oparciu o JTS) |
Seria H. (W oparciu o JTS) |
|---|---|---|---|---|
|
Kontrola siły |
O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) |
O (oparte na FTS) |
O |
O |
|
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: Limit wyjścia sterowania siłą (Base Rx, Ry orientacja) |
||||
|
Kontrola zgodności |
O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) |
O (oparte na FTS) |
O |
O |
|
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: Ograniczone wyjście kontroli zgodności (Base Rx, Ry orientacja) ) |
||||
|
Monitorowanie siły (Sterowanie manipulatorem) |
X |
O (oparte na FTS) |
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości)
|
|
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: 4-Degree of Freedom przewidziane dla podstawy (x, y, z, Rz) |
||||
|
Monitorowanie siły (DART-Studio) |
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (oparte na FTS) |
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości)
|
|
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: 4-Degree of Freedom przewidziane dla podstawy (x, y, z, Rz) |
||||
|
Monitorowanie siły (W przypadku użycia polecenia DRL:
|
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (oparte na FTS) |
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości)
|
|
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: 4-Degree of Freedom przewidziane dla podstawy (x, y, z, Rz) |
Limit wyjściowy sterowania (Base Rx, Ry orientacja): Wartości kontroli siły lub zgodności odpowiadające orientacji Base Rx, Ry nie są wyprowadzane. Wprowadzenie wartości kontroli siły lub zgodności odpowiedniej osi (Base Rx, Ry) zostanie zignorowane jako „zero”.