Veiligheidsklasse stop-subfunctie

De subfunctie stop met veiligheidsclassificatie wordt gebruikt om de robot te stoppen wanneer Bewakingsfunctie met veiligheidsclassificatieeen grenswaardeoverschrijding wordt gedetecteerd of wanneer een stopsignaal wordt ontvangen van de speciale ingang vanVeiligheidsklasse stop-subfunctie.

Opmerking

PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De waarschijnlijkheid dat zich binnen een uur gevaarlijke systeemstoringen of subsysteemstoringen voordoen die verband houden met de veiligheid
PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem zoals gedefinieerd in ISO 13849-1
SIL (veiligheidsintegriteitsniveau): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) zoals gedefinieerd in IEC 62061
Categorie stoppen: De categorie stopfuncties gedefinieerd door IEC 60204-1

	Veiligheidsfunctie	Beschrijving	PFHd	PL, SIL
1	STO (Veilig koppel uit) En SBC (Veilige remregeling)	Het is de veiligheidsstopfunctie die overeenkomt met Stop-categorie 0, en het onderbreekt onmiddellijk de motorvoeding naar alle gewrichtsmodules. Als de motor wordt uitgeschakeld, blijft de as draaien als gevolg van inertie, dus moeten de remmen tegelijkertijd worden bediend om te stoppen met wrijvingskracht van de rem. Als de motorvoeding wordt uitgeschakeld, kan de robot worden bediend nadat de stopfunctie is losgelaten en de Servo is ingeschakeld. Zie voor meer informatie over servo on-methoden. Servo aan De robotrem wordt gebruikt voor het in stand houden van de huidige houding wanneer de aandrijfkracht wegvalt (d.w.z. uitschakelen, enz.) en niet voor deceleratie. Regelmatig gebruik van STO kan leiden tot remslijtage of verlies van de duurzaamheid van de decelerator, dus wordt aanbevolen SS1 te gebruiken, tenzij dit nodig is.	2.54E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Veilige stop 1)	Het is de veiligheidsstopfunctie die overeenkomt met Stop categorie 1, en het remt alle verbindingen zo veel mogelijk af om ze te stoppen, schakelt de motorvoeding uit en activeert de rem om de status gestopt te handhaven. Als de vertraging tijdens het stoppen niet voldoende is, wordt de methode ingesteld op STO STOP. De stroom wordt uitgeschakeld na het afremmen, en net als STO kan de robot worden bediend nadat de stopfunctie is losgelaten en de Servo is ingeschakeld. Zie voor meer informatie over Servo over methoden. Servo aan	1.41E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Veilige stop 2)	Het is de veiligheidsstopfunctie die overeenkomt met Stop categorie 2, en het remt alle gewrichten zoveel mogelijk af om ze te stoppen, en de SOS stopfunctie is ingeschakeld. Als de vertraging tijdens het stoppen niet voldoende is, wordt de methode ingesteld op STO STOP. Alle gewrichten worden met maximale vertraging gestopt door een stopmodus die overeenkomt met stopcategorie 2, en SOS (veilige bedrijfsstop) wordt ingeschakeld.	1.41E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Reflex-stop (RS1)	Het is de veiligheidsstopfunctie die overeenkomt met Stop Categorie 2, en het maakt gebruik van een zwevende reactie (een functie die gedurende een moment nadat de botsing is gedetecteerd aan de externe kracht moet voldoen) om te reageren op externe kracht, en een veilige operationele stop (SOS) is ingeschakeld. Als een overmatige locatie, verandering van richting of snelheid wordt gedetecteerd tijdens de zwevende reactie, of als de deceleratie niet op de juiste manier wordt uitgevoerd tijdens het stoppen, wordt STO STOP ingeschakeld.	1.41E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2