Doosan-robots bieden veiligheidsgerelateerde bewakingsfuncties die kunnen worden gebruikt als risicobeperkende maatregel door middel van risicoanalyse. De drempel die door elke bewakingsfunctie wordt gedetecteerd, kan worden geconfigureerd in de Robotparameter > Veiligheidsinstellingen > Robotgrenzen.
Opmerking
-
Veiligheidslimieten is de toestand waarin de veiligheidsspecificatie-bewakingsfunctie de stopfunctie activeert. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.
-
PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De kans dat er binnen een uur gevaarlijke veiligheidsgerelateerde systeem-/subsysteem-storingen optreden
-
PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem volgens ISO 13849-1
-
SIL (Safety Integrity Level): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) volgens IEC 62061
|
Veiligheidsfunctie |
Triggerconditie veiligheidsfunctie |
Beoogde actie |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Veilige bedrijfsstop) |
De huidige stand wordt gehandhaafd met voeding naar de motor en de rem uitgeschakeld (Servo AAN-status). Als de hoek van één as een bepaalde hoek overschrijdt wanneer u stopt |
STO |
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
2 |
SLP (Hoeklimiet gewricht) |
Als een van de ashoeken de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
3 |
SLS (Gezamenlijke snelheidslimiet) |
Als een van de assnelheden de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
4 |
SLT (Koppelbegrenzing verbinding) |
Als het koppel dat op elke as wordt uitgeoefend de vooraf gedefinieerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
5 |
Botsingsdetectie |
Als een van de koppels die op elke as worden toegepast, de limiet voor de geconfigureerde gevoeligheid voor botsingsdetectie overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
6 |
Limiet TCP/Robot-positie |
Wanneer de TCP of robot (inclusief gereedschapsvorm) afwijkt van of het bereik overschrijdt dat is ingesteld in de ruimtelimiet,
|
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
7 |
TCP-oriëntatielimiet |
Als het verschil tussen de ingestelde richting en de TCP-oriëntatie groter is dan de geconfigureerde drempel binnen de gereedschapsoriëntatielimiet, |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
8 |
TCP-snelheidslimiet |
Als de TCP-snelheid de geconfigureerde drempel overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
9 |
TCP forceren limiet |
Als de externe kracht die op de TCP wordt uitgeoefend de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
10 |
Robot Momentum limiet |
Als het momentum van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
|
11 |
Mechanische vermogenslimiet |
Als het mechanische vermogen van de robot de geconfigureerde drempel overschrijdt, |
De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |