안전기능의 설정
| 구분 | 안전 설정 | 기능 설명 | |
|---|---|---|---|
| 1 | 기본/전역 설정 | 월드 좌표계(World Coordinates) 설정 | 로봇 및 작업대상을 포함한 작업영역을 대표하는 좌표계를 설정할 수 있습니다. |
| 로봇 제한치(Robot Limits) 설정 | 조인트와 로봇/TCP 안전 정격 감시기능의 전역 안전 제한치를 설정할 수 있습니다. | ||
| 안전 신호 입출력(Safety I/O) 설정 | Configurable 디지털 입출력 포트를 안전신호 입출력 용도로 설정할 수 있습니다. | ||
| 안전 정지 모드(Safety Stop Modes) | 비상정지, 보호정지 입력되거나 안전 정격 감시기능이 제한치 위반을 감지하여 로봇을 정지시킬 때의 정지 모드를 설정할 수 있습니다. | ||
| 2 | 툴 및 로봇 자세 | Tool Weight(툴 무게) 설정 | 제어 및 안전기능의 기준이 되는 작업물 무게(Payload)를 설정할 수 있습니다. |
| Tool Shape(툴 형상) 설정 | 공간제한 및 자가충돌방지 기능에 활용되는 로봇의 툴 형상을 설정할 수 있습니다. | ||
| Mount(로봇 설치 자세) 설정 | 로봇의 설치 자세를 설정할 수 있습니다. | ||
| 3 | 공간 제한(Space Limit) | 공간 제한(Space Limit) 설정하기 | 로봇/TCP 위치 제한 기능을 활성화 할 수 있습니다. |
| 4 | 구역(Zone) | (3.2.1_temp-ko_KR) 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 설정하기 | 로봇과 인간의 협동작업을 위해 지정할 수 있는 구역 입니다.
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| 협착 방지 구역(Crushing Prevention Zone) 설정하기 | 로봇의 작업위치 및 장애물 주변 공간에 설정하여, 로봇과 장애물 사이에 끼이는 협착 상해 위험을 감소시키는데 사용될 수 있습니다.
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| 충돌 민감도 감소 구역(Sensitivity Reduction Zone) 설정하기 | 작업대상에 접촉하여 힘을 가해야 하는 경우와 같이 충돌감지, TCP 힘 제한 안전기능을 비활성화(Muting)하거나 제한치를 완화할 목적으로 사용될 수 있습니다.
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| 툴 방향 전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 설정하기 | 로봇의 작업물이나 툴의 방향에 따른 위험을 감소시키는데 사용될 수 있습니다.
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| 사용자 정의 구역(Custom Zone) 설정하기 | 로봇 응용의 필요에 따라 안전 제한치들을 구역별로 다르게 적용하는데 사용될 수 있습니다.
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