구역(Zone)

응용에 따라 특정 공간에서는 로봇 제한치(Robot Limits) 설정 에서 지정한 전역 안전제한치와는 다른 안전제한치 적용이 필요할 수 있습니다. 구역설정 기능을 이용하면 지정한 구역에만 별도의 안전제한치를 설정할 수 있습니다. 구역의 종류에 따라 오버라이드가 가능한 안전제한치가 지정되어있습니다.

• 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 설정

• 협착 방지 구역(Crushing Prevention Zone) 설정

• 충돌 민감도 감소 구역(Sensitivity Reduction Zone) 설정

• 툴 방향 전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 설정

• 사용자 정의 구역(Custom Zone) 설정

유효 공간(Valide Space) 설정으로 오버라이드된 안전제한치를 구역 내부에 적용할지 외부에 적용할지 지정할 수 있습니다.

구역 마진(Zone Margin) 설정으로 지정한 좌표대비 부피가 확장된 형태를 손쉽게 지정할 수 있습니다.

구역(Zone)에 오버라이드된 안전제한치(Safety Limits)에는 아래와 같은 우선순위가 있습니다.

• 구역을 설정하여 일부 안전제한치를 오버라이드한 경우 해당 안전제한치는 전역 안전제한치보다 우선합니다.
• 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone)에 오버라이드된 안전제한치는 우선순위 지정되지 않은 구역에 오버라이드된 안전제한치보다 우선합니다.
• 특정 TCP 위치에서 특정 TCP 위치에 안전 기능 유형에 대해 여러 개의 안전 제한이 있는 경우, 중첩된 영역 중 가장 제한된 안전 제한을 우선합니다.
• 높은 우선 순위 구역이 겹치기 때문에 특정 TCP 위치에서 한 가지 유형의 안전 기능에 대해 여러 안전 제한이 있는 경우 가장 적은 제한 안전 제한을 우선합니다.

경고

높은 우선 순위 구역(High Priority Zone)은 다른 영역 및 전역 로봇 제한 설정보다 우선합니다. 여러 개의 높은 우선 순위 구역이 중첩되는 경우 안전 기능은 가장 적은 제한 안전 제한을 우선합니다. 이러한 이유로 안전을 위해 높은 우선 순위 구역은 가능한 최소 크기로 지정하여야 합니다.

동적 구역 활성화(Dynamic Zone Enable)를 선택하면 지정된 안전 I/O 포트의 입력 신호에 따라 구역이 활성화/비활성화됩니다. 입력이 활성화되지 않은 경우 해당 공간 제한이 비활성화되고 로봇은 해당 공간 제한이 없는 것과 동일하게 작동합니다.