로봇 제한치(Robot Limits)

로봇 제한치(Robot Limits)에서는 로봇에 관련된 여러 안전기능의 전역 안전 제한치를 일반 모드와 감소 모드로 나누어 설정할 수 있습니다.

로봇의 각 파라미터가 설정된 안전 제한치를 초과할 경우 로봇은 보호 정지 합니다. 로봇 제한치는 Workcell Manager > Robot Limits 를 선택하여 설정할 수 있습니다.

알아두기

보호 정지 시 보호 정지의 원인을 제거하고 리셋으로 보호정지를 해제해야 로봇의 구동이 가능합니다.
안전기능에 의한 보호정지 원인을 해제할 수 없는 경우, 안전복구모드로 진입하면 안전기능에 따른 보호정지가 발생하지 않아 정상범위 내로 복구가 가능합니다.

주의

안전 제한치는 안전정격 감시기능이 로봇의 정지 시작 여부를 결정하는 조건입니다. 정지가 완료되었을 때의 위치, 외부에 가하는 힘은 설정한 안전 제한치와 다를 수 있습니다.

TCP/로봇

TCP/로봇과 관련된 각종 물리적 파라미터를 제한합니다. 이 안전 기능은 동력 및 힘 제한 운전모드에 활용될 수 있습니다.

TCP 힘(TCP force) : 로봇 끝단의 TCP에서 가해지는 힘의 제한치를 설정합니다. 의도치 않은 외력을 감지하는 목적으로도 활용될 수 있습니다.
기계적 동력(Power) : 로봇의 기계적 동력의 제한치를 설정합니다. 기계적 동력은 로봇의 토크와 속도와 비례합니다.
TCP 속력(TCP Speed) : 로봇 끝단의 TCP 속력의 제한치를 설정합니다. 속도 및 이격거리 감시 운전모드에 활용 될 수 있습니다.
운동량(Momentum) : 로봇의 운동량 제한치를 설정합니다. 운동량은 속도와 무게에 비례하며, 충격량과 물리량이 같습니다.
충돌 민감도(Collision Sensitivity) : 로봇의 각 축에서 감지된 토크로 작업계속, 보호정지 여부를 결정하는 충돌감지기능의 민감도를 설정합니다. 이 민감도가 100%인 경우에는 가장 민감하게 외력에 의한 충돌을 감지하고 ,1%인 경우에는 거의 충돌을 감지하지 않습니다.

알아두기

로봇이 충돌을 감지하여 정지했을 때 원인은 크게 두 가지 종류로 나뉩니다.

각 축의 최대 회전 속도를 설정합니다. 각 축 별로 제한치를 설정할 수 있습니다.

알아두기

각 축의 최대 가동 각도를 설정합니다. 각 축별로 제한치를 설정할 수 있습니다.

실제로 모든 축은 +/- 360도 회전할 수 있으나 공장 출고 시 일반 모드(Normal Mode)에서의 조인트 각도 값이 제한된 값으로 설정되어 있습니다.
로봇을 바닥에 설치하는 경우 2번 축의 충돌을 방지하기 위해 2번축의 가동 범위는 +/- 95도로 제한하는 것을 권장 합니다.
로봇을 원형 기둥에 설치하거나 베이스와 가까운 거리에 있는 작업물을 다룰 경우에는 조인트 각도 제한치를 변경하여 더 넓은 가동 범위로 로봇을 구동할 수 있습니다.

알아두기

구역(Zone) 워크셀 아이템을 추가하면 지정한 구역에만 별도의 안전 제한치를 설정할 수 있습니다. 구역의 종류에 따라 오버라이드가 가능한 안전 제한치가 지정되어있습니다. 자세한 내용은 다음의 링크를 확인하시기 바랍니다.