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수동 조작 - 조그 배우기

MENDATORY NORMAL 15 MIN 


조그 사용하기
  • 조그(Jog) : 로봇의 관절 또는 TCP를 사용자가 선택한 관절축 또는 좌표축 기준으로 이동
  • 이동(Move) : 로봇의 관절 또는 TCP를 사용자가 입력한 목표위치로 이동
  • 정렬 (Align) : 사용자가 선택한 평면의 수직방향과 로봇 끝단의 좌표축 방향과 평행하게 로봇 끝단을 이동

로봇의 이동은 크게 두 가지로 구별 됩니다. 

  1. 조인트 모션 : 각 관절을 선형으로 회전 이동
  2. 태스크 모션: 목표 위치를 향해 끝 단이 선형으로 이동


조그 화면에서 조인트 모션을 사용하여 로봇을 움직이는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 조인트 탭을 선택합니다.
  2. 움직이려는 축을 선택하십시오. 예를 들어 J1을 선택할 수 있습니다.
  3. +/- 버튼을 눌러서 로봇을 움직일 수 있습니다. +/- 버튼을 누르고 있는 동안 로봇이 움직이며 화면에는 현재 위치가 실시간으로 표시됩니다.

조그 화면에서 태스크 모션을 사용하여 로봇을 움직이는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 기준 좌표계를 선택합니다. BASE 좌표계 또는 TOOL 좌표계를 기준으로 로봇을 움직일 수 있습니다.
  2. 움직이려는 방향을 선택합니다. 예를 들어 X축을 선택할 수 있습니다.
  3. +/- 버튼을 눌러서 로봇을 움직일 수 있습니다. +/- 버튼을 누르고 있는 동안 로봇이 움직이며 화면에는 현재 위치가 실시간으로 표시됩니다.


조그 이동에 대한 자세한 설명 및 이동과 정렬에 대한 설명은 각각 조그 화면 및 이동 화면 과 정렬 화면 을 참조하십시오.

알아두기

  • 조그 화면 좌측 상단의 실제 모드 토글 스위치를 끄면 조그 화면 좌측의 가상 화면에서만 로봇이 움직이게 됩니다. 실제 모드 토글 스위치를 켜면 실제 로봇이 움직이게 됩니다.
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