안전정격 정지기능
안전 기능 | 안전기능 동작조건 Triggering Event | 의도된 동작 Intended Result | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Emergency Stop | TBSFT의 EM단자에 연결된 비상 정지 스위치가 눌린 경우 티치 펜던트의 비상 정지 스위치가 눌린 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 비상정지합니다.
| 2.87E-8 /h | PL e Cat. 4 SIL 3 |
| 2 | Protective Stop | TBSFT의 PR단자에 연결된 보호 장치가 가동된 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 4,63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
보호정지 후 작업 재개 방법
로봇의 공구중심점(TCP)이 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 내에 있으며 넛지(Nudge)기능이 활성화되어 있는 경우, 사용자가 직접 로봇에 힘을 가하여(Nudge) 작업을 재개할 수도 있습니다. 자세한 내용은 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 설정하기와 Nudge를 참고하십시오.
비상 정지
사용자는 비상 상황에 대비하여 시스템을 정지시킬 수 있는 비상정지 버튼을 사용할 수 있습니다. 비상 상황에서는 티치펜던트 우측 상단에 있는 비상정지 버튼을 눌러 시스템을 즉시 정지하십시오.
알아두기
비상 정지는 방호조치(Safeguarding)가 아니라, 추가적 보호조치(complementary protective measure)로 사용해야 합니다.
비상 정지의 안전정지 모드는 SS1(Safe Stop 1)이 기본으로 설정되어 있습니다.
로봇 애플리케이션에 대한 위험성 평가 결과, 필요하다고 판단될 때는 비상정지 버튼을 추가로 설치할 수 있습니다.
비상 정지 버튼은 IEC 60947-5-5를 준수해야 합니다.
Safety I/O에서 설정된 포트에 연결된 비상정지 버튼을 통해 비상 정지가 발생했을 경우, 비상정지 팝업창 하단에 Safety Input 설정이 가능한 화면으로 진입하는 버튼이 활성화됩니다.
보호 정지
안전매트 등의 압력식 방호 장치(Pressure sensitive preotective equipment) 혹은 라이트커튼 레이저스캐너와 같은 광전자식 방호 장치(Electro-sensitive pretective equipment)의 신호에 따라 로봇을 정지할 수 있는 보호 정지 기능을 갖추고 있습니다.
보호 장치 연결을 위해서는 안전용 접점 입력 단자 (TBSFT) 구성하기 와 Configurable 디지털 I/O (TBCI1 - 4, TBCO1 - 4) 구성하기 를 참조하십시오.