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안전 신호 입출력(Safety I/O)

이중화된 단자로 안전 관련 신호를 입출력하는 기능입니다. 안전 입출력 신호 중 어느 하나라도 이중화된 신호가 다른 것이 감지되면 단선이나 하드웨어 고장으로 판단하여 로봇을 STO정지 모드로 정지시킵니다. 안전 신호 입출력(Safety I/O)를 설정하려면 Robot Parameter> Safety Settings > Safety I/O를 선택하십시오.

  • Safety Input 설정

신호명

설명

Emergency Stop (L)

로봇 장치로부터 Emergency Stop 신호를 받거나 로봇 주변에 추가 설치한 Emergency Stop Switch를 연결할 목적으로 사용합니다.

  • High: 정상 작동

  • Low: 안전정지 모드에서 설정한 Emergency Stop의 안전 정지 모드에 따라 정지합니다.

Emergency Stop – No Loopback (L)

로봇 장치로부터 Emergency Stop 신호를 받거나 로봇 주변에 추가 설치한 Emergency Stop Switch를 연결할 목적으로 사용합니다. 이 신호는 ‘Emergency Stop – excl. No Loopback Input’ 안전 출력을 활성화시키지 않습니다.

  • High: 정상 작동

  • Low: 안전정지 모드에서 설정한 Emergency Stop의 안정 정지 모드에 따라 정지합니다.

Protective Stop (L)

안전매트, 라이트커튼, 레이저스캐너 등의 안전방호장치 (Safeguarding Device)들과 연동하여 사용할 수 있습니다.

  • High: 정상 작동

  • Low: 안전정지 모드에서 설정한 Protective Stop의 안전 정지 모드에 따라 정지합니다.

Protective Stop – STO (L)

  • High: 정상 작동

  • Low: 즉시 모터의 전원을 차단하고 브레이크를 작동시켜, 로봇을 강제로 정지시킵니다.

Protective Stop – SS1 (L)

  • High: 정상 작동

  • Low: 제어 정지 후, 모터의 전원을 차단하고 브레이크를 작동시킵니다.

Protective Stop – SS2 (L)

  • High: 정상 작동

  • Low: 제어 정지 후, Safe Operating Stop

Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)

Protective Stop과는 다르게 이 신호는 Interrupted 상태를 리셋하고 동작을 자동으로 재개할 수 있습니다. 이는 ISO TS 15066에 설명된 안전 등급 감시 정지 후 자동 재시작 (automatic restart after Safety-rated Monitored Stop)을 가능하게 합니다.

  • Low: Protective Stop – SS2을 따름.

  • Rising (Low to High): 수동으로 리셋(reset) 또는 재개(resume) 없이 자동으로 작업이 재개됩니다.

  • 직접적인 개입 없이 자동으로 운전을 재개하는 것은 위험할 수 있습니다.

  • 이 신호를 사용하는 것이 안전한지 확인하기 위해 반드시 포괄적인 위험평가를 수행하십시오.

Interlock Reset (R)

Protective Stop에 의해 Interrupted로 변경된 상태를 리셋(reset)하는데 사용됩니다.

  • Rising (Low to High): 인터록을 리셋(reset)하고 정상 대기 상태로 복귀시킵니다.

Reduced Speed Activation (L)

  • High: 태스크에서 설정한 속도로 정상 작동

  • Low: 태스크에서 설정한 속도에서 일정비율로 감속하여 작동됩니다. 감속비율은 Speed Reduction Ratio 슬라이드바를 조정하여 설정할 수 있습니다. 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 내에서 신호가 감지되면, 로봇은 주 감속비와 협동 작업 구역 감속비 중에 더 작은 감속비로(더 느리게) 작동합니다.

3 Pos Enable Switch (H)

동작 허가 장치- 3 위치 스위치를 연결할 때 사용하는 작업 허가 신호입니다.

  • High: 수동 모드에서의 조그/서보 온 가능.
    자동 모드에서 Play/Resume/서보 온 가능

  • Low: 수동 모드에서 조그/서보 온이 불가능.
    자동 모드에서 Play/Resume/서보 온 불가능.

Handguiding Enable Switch (H)

동작 허가 장치- 핸드가이딩 인에이블 스위치를 연결할 때 사용하는 작업 허가 신호입니다.

  • High: 핸드가이딩 유효

  • Low: 핸드가이딩 불가

HGC End & Resume (R)

자동모드에서 핸드가이딩 명령어 실행시, 태스크프로그램이 중지됩니다. 사용자가 핸드가이딩컨트롤을 실행한 이후 태스크 프로그램 실행을 재개할 때 사용하는 신호입니다.

  • Rising (Low to High): 핸드가이딩 컨트롤(HandGuiding Control) 수행 이후의 태스크 프로그램 실행 재개

Safety Zone Dynamic Enable (H)

안전 공간 제한(Space Limit) 또는 구역(Zone)을 동적으로 활성화 또는 비활성화 시킬 때 사용 가능합니다. 공간제한, 구역 설정 시 동적 구역 활성화를 설정한 경우에만 이 신호를 사용할 수 있습니다.

  • High: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한/구역을 활성화시킵니다.

  • Low: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한, 구역을 비활성화시킵니다.

Safety Zone Dynamic Enable (L)

안전 공간 제한(Space Limit) 또는 구역(Zone)을 동적으로 활성화 또는 비활성화 시킬 때 사용 가능합니다. 공간제한, 구역 설정 시 동적 구역 활성화를 설정한 경우에만 이 신호를 사용할 수 있습니다.

  • High: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한/구역을 비활성화시킵니다.

  • Low: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한, 구역을 활성화시킵니다.

Remote Control Enable (L)

원격 제어 모드(Remote Control Mode)를 활성화하는데 사용합니다.

  • High: 원격 제어 모드(Remote Control Mode) 활성화

  • Low: 원격 제어 모드(Remote Control Mode) 비활성화


  • Low active safety input signals allocated at SI1 & SI2 or SI3 & SI4 on TBSI are test-pulse tolerant. 
    One test pulse with a maximum duration of 1 ms is allowed every 20 ms.

  • TBSI의 SI1&SI2 또는 SI3&SI4에 할당된 Active Low 안전 입력 신호는 테스트 펄스를 허용한다.
    1ms의 최대 지속 시간을 갖는 하나의 테스트 펄스는 매 20ms 마다 허용된다.


  • Safety Output 설정

신호명

설명

Emergency Stop

(L)

로봇 주변 장치에 아래와 같은 상황에 비상 정지가 필요함을 알리기 위해 사용합니다.

- 로봇 액세서리의 비상정지버튼이 눌린경우
(티치펜던트, 비상정지버튼박스)

- 전용 안전 입력단자에 비상정지신호가 입력된경우

- 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop (L) 신호가 입력된경우

- 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop – No Loopback(L) 신호가 입력된 경우

  • High: 정상 작동

  • Low: 비상 정지 필요

Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)

로봇 주변 장치에 아래와 같은 상황에 비상 정지가 필요함을 알리기 위해 사용합니다.

- 로봇 액세서리의 비상정지버튼이 눌린경우
(티치펜던트, 비상정지버튼박스)

- 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop (L) 신호가 입력된경우

- 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop – No Loopback(L) 신호가 입력된 경우

구성가능한 안전 입력(Safety Input)에서 Emergency Stop – No Loopback (L)인 경우는 제외됩니다.

이 신호를 사용하면, 비상 정지 신호를 보내온 주변 장치로 비상 정지 신호를 다시 돌려보내지 않기 때문에 교착상태 (Deadlock)를 피할 수 있습니다.

  • High: 정상 작동

  • Low: 비상 정지 필요

Safe Torque Off (L)

  • High: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태가 아님

  • Low: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태

Safe Operating Stop (L)

  • High: 로봇이 대기 상태(Standby State)가 아님

  • Low: 로봇이 대기 상태(Standby State)이고 정지 모니터링(Standstill monitoring) 활성화

Abnormal (L)

  • High: 로봇이 Interrupted, 복구(Recovery), 자동 측정(Auto Measure) 상태가 아님

  • Low: 로봇이 Interrupted, 복구(Recovery), 자동 측정(Auto Measure) 중 하나 이상의 상태

Normal Speed (L)

  • High: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중

  • Low: 로봇이 정상 속도로 작동 중

Reduced Speed (L)

  • High: 로봇이 정상 속도로 작동 중

  • Low: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중

Auto Mode (L)

  • High: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)가 아님.

  • Low: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)

Manual Mode (L)

  • High: 로봇의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)가 아님

  • Low: 로봇이의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)

Remote Control Mode (L)

  • High: 로봇의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)가 아님

  • Low: 로봇이의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)

Standalone Zone (L)

  • High: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone)중 하나에 위치해 있음

  • Low: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음

Collaborative Zone (L)

  • High: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음

  • Low: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 중 하나에 위치해 있음

High Priority Zone (L)

  • High: 로봇의 TCP가 어떤 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone)에도 위치해 있지 않고 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있지 않음

  • Low: 로봇의 TCP가 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone) 중 하나에 위치해 있거나 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있음

Tool Orientation Limit Zone (L)

  • High: 로봇의 TCP가 어떤 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone)에도 위치해 있지 않음

  • Low: 로봇의 TCP가 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 중 하나에 위치해 있음

Designated Zone (L)

TCP(Tool Center Point)가 사용자 정의 구역 내에 위치하는지를 확인하기 위해 사용합니다.

Safety Output 설정 화면에서 정의된 지정 구역(Designated Zone) 신호는 Zone의 설정화면에서 선택 가능합니다.

  • High: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 어떤 구역 내에도 속하지 않은 경우

  • Low: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 구역 내에 있는 경우