movejx()
기능
로봇이 관절 공간 안에서 목표 위치(pos)로 이동합니다.
목표 위치는 작업공간 상의 posx형으로 입력하므로 movel과 동일하게 이동합니다. 하지만 이 로봇의 모션은 관절공간에서 이루어지기 때문에 목표 위치까지 직선경로가 보장되지 않습니다. 추가적으로 하나의 작업공간좌표(posx)에 대응하는 8가지의 관절조합형태(robot configuration)중 하나를 sol(solution space)에 지정하여야 합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
vel (v) | float | None | velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
list (float[6]) | None | ||
acc (a) | float | None | acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
list (float[6]) | None | ||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec] |
radius (r) | float | None | blending시 radius |
ref | int | None | reference coordinate
|
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
ra | int | DR_MV_RA_DUPLICATE | Reactive motion mode
|
sol | int | 0 | Solution space |
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius)
- vel이 None인 경우, _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
- acc가 None인 경우, _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우, 0으로 처리됩니다.
- radius가 None이고 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되며 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
- ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
- 상대모션으로 입력하는 경우(mod=DR_MV_MOD_REL), 선행모션에 블렌딩을 사용하는 경우 에러가 발생하므로 movej() 또는 movel()을 이용하여 블렌딩하는 것을 권장합니다.
- 옵션 ra 및 vel/acc에 따른 블렌딩을 수행할 경우 movej(), movel() 설명을 참조하십시오.
주의
- SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않으며, 블렌딩 에러 발생 시 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
- SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경되며, 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
Robot configuration (형태 solution space)
Solution space | Binary | Shoulder | Elbow | Wrist |
0 | 000 | Lefty | Below | No Flip |
1 | 001 | Lefty | Below | Flip |
2 | 010 | Lefty | Above | No Flip |
3 | 011 | Lefty | Above | Flip |
4 | 100 | Righty | Below | No Flip |
5 | 101 | Righty | Below | Flip |
6 | 110 | Righty | Above | No Flip |
7 | 111 | Righty | Above | Flip |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, v=30, a=30)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
movel(P2, vel=100, acc=200) # P2로 직선이동
X_tmp, sol_init = get_current_posx() # P2위치에서 현재의 solution space를 얻어옴
movejx(P1, vel=30, acc=60, sol=sol_init)
# (가)속도 30(deg/sec), 60(deg/sec2)로 TCP끝단이 P1위치일 때의 관절각으로
# 이동 (직전P2위치에서의 solution space유지)
movejx(P2, time=5, sol=2)
# TCP끝단이 P2위치일 때의 관절각으로 5초의 도착시간을 가지고
# 이동 (solution space를 강제로 2로 지정)
movejx(P1, vel=[10, 20, 30, 40, 50, 60], acc=[20, 20, 30, 30, 40, 40], radius=100, sol=2)
# TCP끝단이 P1위치일 때의 관절각으로 이동시키며 P1 위치로부터 100mm의
# 거리가 될 때 다음 모션을 수행하도록 설정
movejx(P2, v=30, a=60, ra= DR_MV_RA_OVERRIDE, sol=2)
# 직전모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 TCP끝단이 P2위치일 때의
# 관절각으로 이동