get_current_posx(ref)
기능
현재 태스크 좌표계의 자세와 solution space를 리턴합니다. 이때 자세는 ref coordinate를 기준으로 합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
ref | Int | DR_BASE | reference coordinate
|
알아두기
ref생략시 DR_BASE로 적용됩니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
Posx | Task space point |
Int | Solution space (0 ~ 7) |
Robot configuration vs. solution space
Solution space | Binary | Shoulder | Elbow | Wrist |
|---|---|---|---|---|
0 | 000 | Lefty | Below | No Flip |
1 | 001 | Lefty | Below | Flip |
2 | 010 | Lefty | Above | No Flip |
3 | 011 | Lefty | Above | Flip |
4 | 100 | Righty | Below | No Flip |
5 | 101 | Righty | Below | Flip |
6 | 110 | Righty | Above | No Flip |
7 | 111 | Righty | Above | Flip |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
예제
PY
x1, sol = get_current_posx() #x1 w.r.t. DR_BASE
x1_wld, sol = get_current_posx(ref=DR_WORLD) #x1 w.r.t. DR_WORLD
DR_USR1=set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos)
set_ref_coord(DR_USR1)
x1, sol = get_current_posx(DR_USR1) #x1 w.r.t. DR_USR1