set_velx(vel1, vel2, clamp)

기능

작업 공간 모션의 속도를 전역적으로 설정합니다. 전역적으로 설정된 속도 velx는 movel(), amovel(), movec(), movesx()과 같은 태스크 모션을 호출할 때 속도 값을 입력하지 않는 경우에는 default 속도로 적용됩니다. 설정값 중 vel1은 TCP의 선속도를, vel2는 TCP의 회전 속도를 정의합니다. vel2의 값이 None이면 선속도에 비례하여 계산됩니다.

설정 값 clamp은 다음과 같은 설정이 가능합니다. 모드가 활성화되면 TCP의 선속도에 따라 모든 모션의 이동 속도가 제한됩니다. 처음 프로그램 시작 시에 clamp가 None이면, 모드는 활성화되지 않습니다. 안전 파라미터의 TCP 속도보다 낮은 경우, 해당 속도로 제한됩니다. 감속 모드에서는 감속 모드의 제한치를 따릅니다.

모드 유지 : None
모드 비설정 : DR_OFF
모드 설정 : DR_ON

인수

인수명

자료형

기본값

설명

vel1

float

-

velocity 1 (TCP 선 속도)

vel2

float

None

velocity 2 (TCP 회전 속도)

clamp

int

None

speed clamping mode

None : 모드 유지
DR_OFF(0) : 모드 비설정
DR_ON(1) : 모드 설정

리턴

값	설명
0	성공

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시

예제

PY

# 0 
set_velx(30) 			# 전역 태스크 속도를 30(mm/sec)로 설정, 전역 태스크 각속도는 자동 결정, 기존 모드로 유지됩니다.
set_velx(30, 20) 		# 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, 기존 모드로 유지됩니다.
set_velx(30, 20, DR_ON) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, 모드가 활성화됩니다.

# 1
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(Q1, 60, 30)

P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20)
set_velx(30, 20, DR_ON)   # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, 모드가 활성화됩니다.
set_accx(60, 40)          # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)로 설정십시오.
movel(P2)                 # P2로의 태스크 모션 속도는 전역 속도인 30(mm/sec), 20(deg/sec)
movel(P1, vel=20, acc=40) # P1으로의 태스크 모션 속도는 지정 속도인 20(mm/sec), 20(deg/sec)입니다.

# 2
set_velx(10.5, 19.4) 	  # 소수점 입력 가능합니다.

# 3
set_velx(100, 20, DR_ON)  # 전역 태스크 속도를 100(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, 모드가 활성화됩니다.
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=60, acc=60) # 전역 태스크 속도 100(mm/sec)로 제한
movej(Q2, vel=60, acc=60, velx = 50) # 로컬 velx가 우선이기 때문에, TCP Speed 50(mm/sec)로 제한

기능

인수

리턴

예외

예제

관련 명령어