amove_spiral()
기능
비동기(async.)방식의 move_spiral 모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 move_spiral()과 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션 명령어로 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다.
알아두기
- move_spiral: 현재 위치에서 출발하여 spiral 궤적의 끝에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
- amove_spiral: 현재 위치에서 출발하여 spiral 궤적의 끝에 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 범위 | 설명 |
rev | float | 10 | rev > 0 | 총 회전수 [revolution] |
rmax | float | None | rmax > 0 | spiral 최종 반경 [mm] |
lmax | float | 0 | axis 방향으로 이동하는 거리 [mm] | |
vel (v) | float | None | velocity | |
acc (a) | float | None | acceleration | |
time (t) | float | None | time ≥ 0 | 총 수행시간 <sec> |
axis | int | DR_AXIS_Z | - | axis
|
ref | Int | DR_TOOL | - | reference coordinate
|
| pos | posx | None | posx 또는 position list (X,Y,Z) | |
| list(float[3]) | ||||
| list(float[6]) | ||||
| mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
| |
| rad_dir | int | DR_SPIRAL_OUTWARD | 설명
| |
| rot_dir | int | 설명
| ||
| ra | int | DR_MV_RA_DUPLICATE | Reactive motion mode
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
- rev는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
- rmax는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
- lmax는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
- vel은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
- vel이 None인 경우, _global_velx의 첫째 값(병진 속도)이 적용됩니다. (_global_velx 초기값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
- acc는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
- acc가 None인 경우, _global_accx 첫째 값(병진 가속도)이 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- axis는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
- ref는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
rad_dir 은 Spiral의 반경 방향의 회전 방향을 의미합니다.
- rot_dir 은 Spiral의 회전 축을 기준으로 한 회전 방향을 의미합니다.
- 옵션 ra 및 vel/acc에 따른 blending 시의 경로는 move_spiral() 모션 설명을 참조할 것
주의
- 경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생할 수 있습니다.
이 경우 vel, acc 값을 작게 또는 time 값을 크게 조정하는 것을 권장합니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
# Model: M1013
J00 = posj(0,0,90,0,90,0)
P1 = [559,34.5,651.5]
P2 = [579, 65, 641.5]
D1 = [20,0,10]
D2 = [-20,0,-10]
movej(J00,vel=100,acc=100) # Move to Initial Poisition
# Max Radius with Blending
amove_spiral(rev=5,rmax=20.0,lmax=-10,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_TOOL,rad_dir=DR_SPIRAL_OUTWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
wait(5.5)
amove_spiral(rev=5,rmax=20.0,lmax=-10,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_TOOL,rad_dir=DR_SPIRAL_INWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
mwait(0)
# Coordinate values with Blending
amove_spiral(rev=5,pos=P2,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_OUTWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
wait(10.2)
amove_spiral(rev=5,pos=P1,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_INWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
mwait(0)
# Relative motion with Blending
amove_spiral(rev=5,pos=D1,mod=DR_MV_MOD_REL,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_OUTWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
wait(5.5)
amove_spiral(rev=5,pos=D2,mod=DR_MV_MOD_REL,v=40,a=40,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_BASE,rad_dir=DR_SPIRAL_INWARD, rot_dir=DR_ROT_FORWARD)
mwait(0)