wait_nudge()

기능

프로그램 수행 중 일시정지상태에서 사용자의 넛지입력(로봇에 외력을 가하는 행동)을 통한 작업재개를 허용합니다. 로봇이 정지한 상태에서 설정으로 입력한 외력하한치(threshold force) 이상의 외력이 인가되면 설정된 재개시간 후에 다음 명령어로 진행되며, 이는 프로그램 진행 중의 인터락(interlock)으로 활용될 수 있습니다.

다만, 로봇의 관절형태가 특이점영역에 있는 경우, 또는 넛지입력 후 지속적으로 힘이인가되는 경우 안전을 위해 에러가 발생하는 것을 유의하십시오.

본 명령어를 정상적으로 실행하기 위해서는 현재의 TCP위치가 협동작업영역(collaborative workspace)내에 위치하여야 하므로 사전에 협동작업영역을 활성화하며 명령어를 수행할 로봇의 위치가 협동작업영역내에 있도록 설정하시기 바랍니다. 넛지입력을 인지할 외력의 크기 및 넛지입력 후 프로그램 재개시간의 설정 역시 협동작업영역 설정 창에서 입력할 수 있습니다.

리턴

값	설명
0	성공
음수값	오류

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

# 프로그램 실행 전 협동 작업 영역 설정

# 면1: 점-1(1000,1000), 점-2(0,0)

# 면2: 점-1(1000,-1000), 점-2(0,0)

# 영역1 활성화 - 점(1000,0) 

 

j00 = posj(0,0,90,0,90,0)   

movej(j00,vel=20,acc=40) # 협동 작업 영역으로 진입

wait_nudge()         # 로봇에 nudge_threshold이상의 외력을 가할 때까지 대기

dposa = posx(0,0,-100,0,0,0)

movel(dposa, vel=300, acc=600, ref=DR_TOOL) 

# 현재 위치로 부터 Tool-Z방향으로 100mm 후퇴합니다.

기능

리턴

예외

예제

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