set_velx(vel1, vel2)

기능

작업 공간 모션의 속도를 전역적으로 설정합니다. 전역적으로 설정된 속도 velx는 movel(), amovel(), movec(), movesx()과 같은 태스크 모션을 호출할 때 속도 값을 입력하지 않는 경우에는 default 속도로 적용됩니다.

설정값 중 vel1은 TCP의 선속도를, vel2는 TCP의 회전 속도를 정의합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
vel1	float	-	velocity 1
vel2	float	-	velocity 2

리턴

값	설명
0	성공

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시

예제

PY

#1

P0 = posj(0,0,90,0,90,0)

movej(P0)

P1 = posx(400,500,800,0,180,0)

P2 = posx(400,500,500,0,180,0)

movel(P1, vel=10, acc=20)

set_velx(30,20)   # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정하십시오.

set_accx(60,40)   # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)로 설정십시오.

movel(P2)   # P2로의 태스크 모션 속도는 전역 속도인 30(mm/sec), 20(deg/sec)

movel(P1, vel=20, acc=40) # P1으로의 태스크 모션 속도는 지정 속도인 20(mm/sec), 20(deg/sec)입니다.

#2

set_velx(10.5, 19.4) # 소수점 입력 가능합니다.

기능

인수

리턴

예외

예제

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