servoj()
기능
비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행합니다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 관절 위치를 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션입니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
pos | posj | - | posj 또는 joint angle list |
| list (float[6]) | |||
vel (v) | float | None | 최대 속도(모든 축에 동일) 또는 최대 속도(축별 속도) [deg/s] |
| list (float[6]) | |||
acc (a) | float | None | 최대 가속도(모든 축에 동일) 또는 최대 가속도(축별 가속도) [deg/s2] |
| list (float[6]) | |||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec] |
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
- vel이 None인 경우, _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초기값은0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
- acc이 None인 경우, _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초기값은0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
- time이 입렵된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다
주의
- 현재는 속도 슬라이드바의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
- 현재는 check_motion(), change_operation_speed() 명령어와 연동되지 않습니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
| 0 | 성공 |
| 음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_velj(30)
set_accj(60)
Xt=posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)
servoj(Xt)
Xt=posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)
target = posx(90, 0, 120, -50, 50, -90)
del_t = [3, 0.1, 3, -3, 3, -3]
while 1:
for i in range(0,6):
Xt[i] = Xt[i] + del_t[i]
if del_t[i] > 0:
if Xt[i] > target[i]:
Xt[i] = target[i]
else:
if Xt[i] < target[i]:
Xt[i] = target[i]
servoj(Xt)