movej()
기능
로봇이 현재 관절위치에서 목표 관절위치(pos)로 이동합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posj | - | posj 또는 joint angle list |
list (float[6]) | |||
vel (v) | float | None | velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
list (float[6]) | None | ||
acc (a) | float | None | acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
list (float[6]) | None | ||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec] |
radius (r) | float | None | blending시 radius |
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
ra | int | DR_MV_RA_DUPLICATE | Reactive motion mode
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius)
- vel이 None인 경우, _global_velj이 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
- acc이 None인 경우, _global_accj이 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
- time 지정 시, vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우, 0으로 처리됩니다.
- radius가 None인 경우, 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되며 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
- 진행 중인 모션(선행모션)이 종료되지 않은 상태에서 새로운 모션명령(후행모션)이 실행되면 선행모션과 후행모션이 부드럽게 연결됩니다(모션 블렌딩 기능). 이 때 선행모션의 목표점을 유지하거나 취소할 수 있도록 결정하는 옵션 ra를 후행모션에 설정할 수 있습니다. (유지 : ra= DR_MV_RA_DUPLICATE / 취소 : ra= DR_MV_RA_OVERRIDE) 예를 들어 아래의 그림에서 목표점이 Target#1인 선행모션의 진행 중 ‘2nd motion event’ 지점에서 후행모션이 실행된 경우 후행모션의 옵션 ra= DR_MV_RA_DUPLICATE 이면 선행모션의 목표점을 유지하므로 주황색 궤적과 같이 움직이며 ra= DR_MV_RA_OVERRIDE 이면 선행모션의 목표점을
취소하므로 초록색 궤적과 같이 움직이게 됩니다.
주의
ra=DR_MV_RA_DUPLICATE 및 radius>0 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다.
관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.
- SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않으며, 블렌딩 에러 발생 시 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
- SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경되며, 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=10, acc=20)
# 속도 10(deg/sec), 가속도 20(deg/sec2)로 Q1관절각으로 이동
movej(Q2, time=5)
# Q2관절각까지 5초의 도착시간을 가지고 이동
movej(Q1, v=30, a=60, r=200)
# Q1관절각으로 이동하며 Q1의 공간위치로부터 200mm의 거리가 될 때 다음
# 모션을 수행하도록 설정
movej(Q2, v=30, a=60, ra= DR_MV_RA_OVERRIDE)
# 직전모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 Q2관절각으로 이동