get_force_control_state()
기능
컴플라이언스 및 힘 제어 중 상태를 모니터링 할 수 있는 기능입니다.
리턴
[singularity, mode, stx, fd, ref]
| 값 | 설명 |
|---|---|
singularity | 위험도 : 0 < 1 < 2 0 : 안전 구간 1 : 특이점 위험 구간 1단계 2 : 특이점 위험 구간 2단계 |
mode | 차례대로 x,y,z,rx,ry,rz 6개 mode 정보 0 : 컴플라이언스 제어 1 : 힘 제어 2 : None |
Stx | 차례대로 x,y,z,rx,ry,rz 6개 설정 목표 강성 값 정보 |
fd | 차례대로 x,y,z,rx,ry,rz 6개 설정 목표 힘 값 정보 |
ref | 설정 기준 좌표계 정보 0 : 베이스 좌표계 1 : 툴 좌표계 2 : 월드 좌표계 101 ~ 120 : 유저 좌표계 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_ref_coord(DR_BASE)
P0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(P0,vel=30,acc=60)
task_compliance_ctrl()
set_stiffnessx([500, 500, 500, 100, 100, 100], time=0.5)
while True:
[singularity, mod, stx, fd, ref]=get_force_control_state()
#힘 제어 중 모니터링 정보 획득
tp_log("s={0}, m={1}, k={2}, f={3}, r={4}".format(singularity,mod,stx,fd,ref))
wait(0.5)
release_compliance_ctrl()