set_singular_handling_force(mode)
기능
기본 설정은 특이점 영역 내에서 컴플라이언스 및 힘 제어 사용 시 에러 처리를 통해 프로그램이 종료됩니다. Mode 설정을 통해 특이점 영역 내에서 에러 처리를 무시할 수 있습니다.
- 에러 처리 : DR_SINGULARITY_ERROR
- 에러 처리 무시 : DR_SINGULARITY_IGNORE
주의
특이점 영역 내에서 컴플라이언스 및 힘 제어 사용을 권장하지 않습니다. 특정 방향으로 힘 추정이 정확하지 않을 수 있습니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
mode | int | DR_SINGULARITY_ERROR | DR_SINGULARITY_ERROR : 에러 처리 DR_SINGULARITY_IGNORE : 에러 처리 무시 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_ref_coord(DR_BASE)
P0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(P0,vel=30,acc=60)
# 특이점 진입 시 에러 처리 무시
set_singular_handling_force(DR_SINGULARITY_IGNORE)
task_compliance_ctrl()
set_stiffnessx([500, 500, 500, 100, 100, 100], time=0.5)
fd = [0, 0, 30, 0, 0, 0]
fctrl_dir= [0, 0, 1, 0, 0, 0]
set_desired_force(fd, dir=fctrl_dir, mod=DR_FC_MOD_REL)
release_compliance_ctrl()