release_compliance_ctrl()
기능
Compliance control을 종료하고 현재 위치에서 위치 제어를 시작합니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
task_compliance_ctrl()
set_stiffnessx([100, 100, 300, 100, 100, 100])
release_compliance_ctrl()