check_motion()

기능

현재 진행 중인 모션의 상태를 확인합니다.

리턴 (TBD)

값	설명
0	DR_STATE_IDLE (수행중인 모션이 없음)
1	DR_STATE_INIT (모션 연산 중)
2	DR_STATE_BUSY (모션이 수행 중)

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

#1. q0로의 비동기모션 중 모션이 감속을 시작하면 다음모션(q99) 명령 수행

q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0) 

q99 = posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)

amovej (q0, vel=10, acc=20) # q0로 모션 및 즉시 다음명령 수행

while True:

 if check_motion()==0: # 모션이 완료 된 경우

 amovej (q99, vel=10, acc=20) # q99로 조인트 모션

 break

 if check_motion()==2: # 모션 중인 경우

 pass

mwait(0)   # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시중지

기능

리턴 (TBD)

예외

예제

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