정의
get_desired_velx(ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref)에 해당하는 현재 툴의 목표(target) 속도를 리턴합니다. 단, movej, movejx, movesj 명령어에서는 사용할 수 없습니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
ref |
Int |
DR_BASE |
reference coordinate
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
float[6] |
Tool velocity |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_INVALID) |
유효하지 않은 명령어 |
예제
Python
vel_x1 = get_desired_velx() #vel_x1 : BASE좌표계(기본값)에서의 툴의 목표속도
vel_x2 = get_desired_velx(DR_BASE) #vel_x2 : BASE좌표계에서의 툴의 목표속도
vel_x3 = get_desired_velx(DR_WORLD) #vel_x3 : WORLD좌표계에서의 툴의 목표속도
관련 명령어
Keyword
get / desired / velx / get_ / get_desired