정의
flange_serial_write(tx_data, port=1)
기능
Pseudo Flange Serial에 data를 쓰기 위한 명령어입니다.
이 함수를 호출 후 다시 이 함수를 추가로 호출하기까지 반드시 최소 200 밀리초의 대기시간이 필요합니다.
DRL 다음 줄에 wait(0.2) 명령어를 사용하여 대기할 수 있습니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
tx_data |
byte |
- |
송신할 데이터(최대32byte)
|
|
port
|
int |
1 |
write 하고자 하는 포트번호 X1 포트 : 1 X2 포트 : 2 (A모델 사용 불가) |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
# 2F-85 Gripper Examples
# Activation Request(clear Act)
flange_serial_write(modbus_send_make(b"\x09\x10\x03\xE8\x00\x03\x06\x00\x00\x00\x00\x00\x00"))
wait(0.2)
# Activation Request(set Act)
flange_serial_write(modbus_send_make(b"\x09\x10\x03\xE8\x00\x03\x06\x01\x00\x00\x00\x00\x00"))
wait(0.2)
Keyword
flange / flange_ / flange_serial / flange_serial_