기능
지정한 좌표계(ref) 상에서 현재위치를 중심으로 지정축(axis)에 수직한 평면 위의 나선궤적을 따르는 모션을 수행합니다. 이동거리(lmax)를 추가로 입력하면 원뿔의 꼭지점으로부터 시작하여 주위를 따라 도는 궤적의 모션을 수행합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
범위 |
설명 |
|---|---|---|---|---|
|
rev |
float |
10 |
rev > 0 |
총 회전수 [revolution] |
|
rmax |
float |
10 |
rmax > 0 |
spiral 최종 반경 [mm] |
|
lmax |
float |
0 |
|
axis 방향으로 이동하는 거리 [mm] |
|
vel (v) |
float |
None |
|
velocity |
|
acc (a) |
float |
None |
|
acceleration |
|
time (t) |
float |
None |
time ≥ 0 |
총 수행시간 <sec> |
|
axis |
int |
DR_AXIS_Z |
- |
axis
|
|
ref |
Int |
DR_TOOL |
- |
reference coordinate
|
알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
-
rev는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
-
rmax는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
-
lmax는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
-
vel은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
-
vel이 None인 경우, _global_velx의 첫째 값(병진 속도)이 적용됩니다. (_global_velx 초기값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
-
acc는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
-
acc가 None인 경우, _global_accx 첫째 값(병진 가속도)이 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
-
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
-
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
-
axis는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
-
ref는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
-
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
주의
-
경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생나타날 수 있습니다.
이 경우 vel, acc 또는 time 값을 작게 조정하는 것을 권장합니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
# hole search
#(초기 위치로부터 Tool-Z 방향의 회전중심으로, Tool-X/Y 평면의 0에서 20mm 반경(rmax)으로 9.5회전(rev) 함과 동시에 Tool-Z 방향으로 50mm(lmax) 이동하는 spiral 궤적을 20초에 완료하는 모션)
J00 = posj(0,0,90,0,60,0)
movej(J00,vel=30,acc=30) # 초기 자세로 Joint 이동
move_spiral(rev=9.5,rmax=20.0,lmax=50.0,time=20.0,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_TOOL)
