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amovesx()

기능

비동기(async.)방식의 movesx모션으로 async 처리 외에는 movesx()와 동일하게 동작합니다.

amovesx()에 의한 모션이 종료되기 전에 발생하는 새로운 모션지령은 안전상의 이유로 오류를 발생시킵니다. 따라서 amovesx()와 이어지는 모션명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amovesx() 모션이 종료를 확인한 후 새로운 모션 명령어가 진행되어야 합니다.

비교

  • movesx(pos_list): 현재위치에서 출발하여 pos_list의 끝점에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행

  • amovesx(pos_list): 현재위치에서 출발하여 pos_list의 끝점 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos_list

list (posx)

-

posx list

vel (v)

float

None

velocity 또는

velocity1, velocity2

list (float[2])

acc (a)

float

None

acceleration 또는

acceleration1, acceleration2

list (float[2])

time (t)

float

None

도달 시간 [sec]

ref

int

None

reference coordinate

  • DR_BASE: base coordinate

  • DR_WORLD: world coordinate

  • DR_TOOL: tool coordinate

  • user coordinate: 사용자 정의

mod

int

DR_MV_MOD_ABS

이동 기준

  • DR_MV_MOD_ABS: 절대

  • DR_MV_MOD_REL: 상대

vel_opt

int

DR_MVS_VEL_NONE

속도 옵션

  • DR_MVS_VEL_NONE: 없음

  • DR_MVS_VEL_CONST: 등속


알아두기

  • 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)

  • vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)

  • acc이 None인 경우 _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)

  • vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.

  • acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.

  • time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.

  • time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.

  • ref가 None인 경우, _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)

  • mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos_list의 각 pos는 앞선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos_list=[p1, p2, ...,p(n-1), p(n)]로 이루어질 때 p1은 시작점 대비 상대각도, p(n)은 p(n-1) 대비 상대좌표)

  • 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블랜딩을 지원하지 않습니다.


주의

vel_opt= DR_MVS_VEL_CONST 옵션(등속모션) 선택 시, 입력된 경유점 간 거리 및 속도조건에 따라 등속모션이 불가능할 수 있으며 이 경우에 변속모션 (vel_opt= DR_MVS_VEL_NONE)으로 자동 전환됩니다.

리턴

값

설명

0

성공

음수값

오류

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
#예제 1. x1~x6 경유하는 스플라인모션 시작 후 3초 후에 D-Out >

P0 = posj(0,0,90,0,90,0)

movej(P0)

x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0)        # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의

movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션

x1 = posx(600, 600, 600, 0, 175, 0)         # posx 변수(공간좌표/자세) x1 정의

x2 = posx(600, 750, 600, 0, 175, 0)

x3 = posx(150, 600, 450, 0, 175, 0)

x4 = posx(-300, 300, 300, 0, 175, 0)

x5 = posx(-200, 700, 500, 0, 175, 0)

x6 = posx(600, 600, 400, 0, 175, 0)

 

xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x6] # x1~x6를 경유점 집합으로 하는 리스트 xlist 정의

 

amovesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)

 # 현재위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인

 # 곡선을 최대속도 100, 30(mm/sec, deg/sec), 최대가속도 200(mm/sec2), 

 # 60(deg/sec2)로 움직임, 모션시작 즉시 다음명령 수행

wait(3)   # 3초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)

set_digital_output(1 , 1) # D-Out(1번채널) ON

mwait(0)  # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시중지

관련 명령어